公开(公告)号：CN115891525A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211117767.3

申请日：2022-09-14

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 孙旭光 ,  杨甜甜 ,  杨志勇 ,  邱思聪 ,  周中锋 ,  孙晓策 ,  黄东彦 ,  叶辉 ,  李如强 ,  周子定 ,  陈鹏

IPC分类号： B60F3/00 ,  B63B1/12 ,  B63B1/40 ,  B63B1/32 ,  B63B3/14

摘要： 本发明公开了一种能降低浸深的水陆高速两栖车辆，属于两栖车辆技术领域，其包括主体部，主体部包括左车体、右车体以及连接体；左车体与右车体均设置有陆上行动装置，连接体设置有陆上动力装置与水上驱动装置；左车体与右车体设置于连接体的底部两侧，且横向间隔设定距离，从而在连接体下方、左车体与右车体之间形成用作水陆高速两栖车辆水上行驶时的气道，且气道关于水陆高速两栖车辆的纵向中轴线对称。该水陆高速两栖车辆水上行驶时车首通入车底的空气在进入气道后可以为车辆提供向上的升力，降低车辆的浸深，提高行驶速度。

公开(公告)号：CN111993424A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010839876.0

申请日：2020-08-19

申请人： 中国兵器科学研究院 ,  中国北方车辆研究所

发明人： 杨甜甜 ,  苏治宝

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法，系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点，各节点间通过网络通讯；操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的交互；采用RCS架构的移动机器人节点和采用ROS架构的移动机器人节点分别基于这两种架构构建机器人的控制系统，并可根据任务类型启动不同数量。本发明针对移动机器人真实使用提出了一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统，能够测试中间件多种异构移动机器人的通用控制能力和互操作能力；本发明的系统能够应用于各类跨操作系统、跨不同软件架构的机器人互操作中间件功能和性能测试。

公开(公告)号：CN111993424B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202010839876.0

申请日：2020-08-19

申请人： 中国兵器科学研究院 ,  中国北方车辆研究所

发明人： 杨甜甜 ,  苏治宝

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/00

摘要： 本发明涉及一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统及方法，系统包括操控终端节点、若干架构不同的移动机器人节点以及虚拟场景呈现节点，各节点间通过网络通讯；操控终端节点和每个移动机器人节点均设置互操作中间件进行内部各进程间的交互；采用RCS架构的移动机器人节点和采用ROS架构的移动机器人节点分别基于这两种架构构建机器人的控制系统，并可根据任务类型启动不同数量。本发明针对移动机器人真实使用提出了一种异构移动机器人的互操作中间件测试系统，能够测试中间件多种异构移动机器人的通用控制能力和互操作能力；本发明的系统能够应用于各类跨操作系统、跨不同软件架构的机器人互操作中间件功能和性能测试。

公开(公告)号：CN111830977A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010633945.2

申请日：2020-07-02

申请人： 中国兵器科学研究院 ,  中国北方车辆研究所

发明人： 杨甜甜 ,  苏治宝

IPC分类号： G05D1/02 ,  G01C21/20

摘要： 本发明涉及一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法，软件框架分为用户接口层、自主导航层、系统监视层、设备层和底层应用层等5个层次。每个功能模块按独立线程运行，模块之间通过共享内存的方式进行数据交互。软件框架将感知、规划与执行模块分开，可以适应不同驱动形式的平台、不同的传感器配置和不同的任务。规范定义了导航系统中地图、路径、分类器、任务、路径规划器等常用的抽象接口，定义了常用坐标系以及传感器和功能模块涉及的数据结构。底层应用层实现了线程、数学运算、日志、硬件接口访问；设备层实现了功能模块的定义与基本操作，实现了常用设备的数据采集功能，具有较为完备的底层功能，可支持敏捷化开发。

公开(公告)号：CN106991479A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710119414.X

申请日：2017-03-02

申请人： 中国北方车辆研究所

发明人： 刘进 ,  杨甜甜

IPC分类号： G06N5/04

CPC分类号： G06N5/04

摘要： 本发明涉及一种基于语言集成生成系统CLIPS的地面无人平台战术任务规划系统，系统包括：人机界面模块、接收任务模块、战车管理模块、地图操作模块、知识编辑模块、知识推理模块、指挥决策模块、模型库规划模块和CLIPS专家系统。对于结构化任务，采用模型库算法获取任务方案；对于非结构化任务，引入专家系统实现基于规则的推理，从而满足复杂多样化任务需求。本发明实用性强，满足地面无人平台真实使用需求；应用范围广，满足多样化任务需求，准确性和时效性高；流程简单，操作方便，便于用户使用。

公开(公告)号：CN111830977B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202010633945.2

申请日：2020-07-02

申请人： 中国兵器科学研究院 ,  中国北方车辆研究所

发明人： 杨甜甜 ,  苏治宝

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G01C21/20 ,  G05D109/10

摘要： 本发明涉及一种移动机器人自主导航软件框架及导航方法，软件框架分为用户接口层、自主导航层、系统监视层、设备层和底层应用层等5个层次。每个功能模块按独立线程运行，模块之间通过共享内存的方式进行数据交互。软件框架将感知、规划与执行模块分开，可以适应不同驱动形式的平台、不同的传感器配置和不同的任务。规范定义了导航系统中地图、路径、分类器、任务、路径规划器等常用的抽象接口，定义了常用坐标系以及传感器和功能模块涉及的数据结构。底层应用层实现了线程、数学运算、日志、硬件接口访问；设备层实现了功能模块的定义与基本操作，实现了常用设备的数据采集功能，具有较为完备的底层功能，可支持敏捷化开发。