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公开(公告)号：CN108082422B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711349918.7
申请日：2017-12-15
摘要： 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN107957729A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710954851.3
申请日：2017-10-13
摘要： 本发明涉及一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质，方法包括：控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。通过依次控制脱缆电机、释放电机以及光纤切割电机将脐带缆及其设备与水下机器人实现分离，使得水下机器人不被脐带缆束缚，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107728627B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201710953260.4
申请日：2017-10-13
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107728627A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710953260.4
申请日：2017-10-13
IPC分类号： G05D1/06
CPC分类号： G05D1/0692
摘要： 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN107957729B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710954851.3
申请日：2017-10-13
摘要： 本发明涉及一种水下机器人自动返航控制方法、计算机和存储介质，方法包括：控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断；获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，在当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。通过依次控制脱缆电机、释放电机以及光纤切割电机将脐带缆及其设备与水下机器人实现分离，使得水下机器人不被脐带缆束缚，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。
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公开(公告)号：CN108082422A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711349918.7
申请日：2017-12-15
摘要： 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN115509293B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202211123889.3
申请日：2022-09-15
申请人： 中国船舶重工集团公司七五0试验场
摘要： 增加输出电功率和发射声功率的可调范围并提本发明专利公开了一种声呐发射功率调控 高了发射效率。电路、系统及控制方法，包括充放电管理模块、电压采集电路、掉电保持后备电源、FPGA信号发生模块、充电开关、充电限流开关、充电限流电阻、放电开关、储能电容组和功放模块，所述充电开关，充电限流开关，储能电容组为串联关系，充电限流电阻与充电限流开关并联，放电开关与储能电容组连接，电压采集电路连接储能电容组与充放电管理模块，FPGA信号发生模块向充放电管理模块提供发射使能信号，向功放模块提供发射信
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公开(公告)号：CN116002013A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211439850.2
申请日：2022-11-17
申请人： 中国船舶重工集团公司七五0试验场
摘要： 本发明公开了一种水下深埋物打捞系统，包括：水下潜水器、抓取机构、防沉降支腿机构和喷冲系统，其中，探摸臂转动连接在水下潜水器底部，用于转动下探水下深埋物，其包括探摸本体、探摸喷冲组件和感应组件，用于探摸水下深埋物；防沉降支腿机构，至少包括分设于水下潜水器底部四角的四个支撑单元，每个支撑单元均配置成可收放结构；喷冲系统通过管路与探摸喷冲组件连接，用于向探摸喷冲组件提供高压水；该系统采用探摸臂探摸确定深埋物位置，再由抓取机构进行抓取的方式，实现对深埋物的准确定位、低难度打捞，对水下周围环境破坏性较小，安全性高，在水下打捞、海底管线维护等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115755197A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211402599.2
申请日：2022-11-10
申请人： 中国船舶重工集团公司七五0试验场
摘要： 本发明公开了一种引水洞机器人原路返航导引系统，包括：脐带缆、水下电极、电极放电驱动器和至少一个水下电磁检测器，电极放电驱动器设于岸上，且与脐带缆和水下电极连接，水下电极设于引水洞初始端，且位于水下，水下电磁检测器设于机器人上，本发明通过脐带缆断面形成的线缆电极，使线缆电极、水下电极和水介质形成水中放电回路，利用电极放电驱动器在此放电回路中加载电流脉冲信号，用电流脉冲信号形成的环形分布电磁场信号导引巡查机器人沿原路由返航，实现了低成本、操作简单可靠的ROV返航，且不受水下能见度的影响，同时减小了ROV动力电池消耗，保证了ROV返航能源供给。
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公开(公告)号：CN115469298A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210980757.6
申请日：2022-08-16
申请人： 中国船舶重工集团公司七五0试验场
IPC分类号： G01S7/52
摘要： 本发明公开了一种多波束声呐信源信号生成电路及设备，其中，设备包括：上位机、数字编码电路模块、多通道信号转换电路、功率放大电路和换能器，通过将上位机生成的原始信号转换为编码数据，再将编码数据经过总线传输至多通道信号转换电路中，生成正负半周信号，最后由功率放大电路模块并行处理每一路发射信号，通过驱动加放大的方式生成最终声呐换能器发射信源信号，该电路及设备，可根据实际需要提供不同信号体制的信源信号，可解决因不同探测环境需求变化导致声呐信号发射机提供信号源自适应能力不足的问题，且未使用常规的数字频率合成芯片以及缓存记忆芯片等高成本解决方案，满足使用要求的同时降低了成本。
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