公开(公告)号：CN108008631B

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201711227082.3

申请日：2017-11-29

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 丁华锋 ,  张雄伟 ,  林可 ,  王静婷

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/10 ,  G05B11/42 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人路径跟踪方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：设定水下机器人期望跟踪的路径；建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的路径跟踪。一种水下机器人路径跟踪设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到水流扰动的情况下可以高效实时地对期望路径进行跟踪前进。

公开(公告)号：CN108009576A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711215417.X

申请日：2017-11-28

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 丁华锋 ,  林可 ,  王静婷 ,  张雄伟

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种目标匹配的物体识别方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：建立目标物体的三维模型；生成所述三维模型的多视角图片库；计算图片库中图片轮廓的傅里叶描述子并生成匹配库；获取实时物体的图像并对图像进行预处理得到比对图像；将比对图像和匹配库中的图像进行匹配并最终生成匹配结果。一种目标匹配的物体识别设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在有效识别期望物体图像的同时具备良好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106976536A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710194039.5

申请日：2017-03-28

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 韩磊 ,  丁华锋 ,  张雄伟 ,  吴川 ,  王静婷 ,  林可

IPC: B63G8/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B63G8/001 ,  B25J11/00 ,  B63G2008/002

Abstract: 一种框架结构水下堤坝巡视机器人，其包括机器人主架、动力系统、视觉系统、声纳、机械手和控制装置，所述动力系统、视觉系统、声纳和机械手均安装在机器人主架上，所述控制装置位于机器人主架内，所述机器人通过声纳进行定位，所述机器人通过机械手实现抓取作业，所述动力系统包括水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器、第一浮力模块和第二浮力模块，所述水平螺旋桨推进器设置在机器人主架的后端，所述垂直螺旋桨推进器设置在机器人主架的前端和中端，所述第一浮力模块设置在机器人主架的上端，所述第二浮力模块设置在机器人主架的下端。本发明提供的机器人体积小、运动空间大，在水下作业时能有效提高堤坝裂纹识别的精度和效率。

公开(公告)号：CN108008733A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711225322.6

申请日：2017-11-29

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 丁华锋 ,  王静婷 ,  林可 ,  张雄伟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人姿态控制方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的姿态控制。一种水下机器人姿态控制设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到扰动的情况下可以高效实时地对其姿态进行控制。

公开(公告)号：CN108008631A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711227082.3

申请日：2017-11-29

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 丁华锋 ,  张雄伟 ,  林可 ,  王静婷

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/10 ,  G05B11/42 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人路径跟踪方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：设定水下机器人期望跟踪的路径；建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的路径跟踪。一种水下机器人路径跟踪设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到水流扰动的情况下可以高效实时地对期望路径进行跟踪前进。

公开(公告)号：CN108008733B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201711225322.6

申请日：2017-11-29

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 丁华锋 ,  王静婷 ,  林可 ,  张雄伟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人姿态控制方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的姿态控制。一种水下机器人姿态控制设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到扰动的情况下可以高效实时地对其姿态进行控制。