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公开(公告)号：CN106475595B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201611038774.9
申请日：2016-11-23
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明涉及一种高精度显微定位数控微孔钻削装置，所述高精度显微定位数控微孔钻削装置包括底板，所述底板上固定有水平导轨，所述水平导轨的前方固定有左锁紧模块和右锁紧模块，所述导轨的后方固定有垂直进给模块和显微定位模块，所述水平导轨上滑动安装有水平滑块，所述水平滑块上固定有滑块滑台连接板，所述滑块滑台连接板上方固定有第一十字滑台，所述第一十字滑台上方固定有滑台夹具连接板，所述滑台夹具连接板上方固定有夹具。本发明可钻进微小孔，且钻进精度、定位精度高，可实现不同点的钻进，结构紧凑，操作方便，钻进工艺具有较大的柔性。
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公开(公告)号：CN105945968B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN104018814A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410309731.4
申请日：2014-06-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： E21B43/00
摘要： 本发明提供了一种双平衡增程式液压抽油机，至少包括底座、抽油泵、抽油杆、悬绳器、液压油缸以及液压泵站，其中抽油泵安装在抽油杆的底端，抽油杆的顶端连接悬绳器，所述的液压油缸为三腔室液压缸，其固定连接在底座上，三腔室液压缸中设有活塞杆、两个液压腔和一个气腔，活塞杆的底端固定连接有环形活塞，所述的活塞杆上连接有冲程倍增系统，所述冲程倍增系统包括定滑轮组、动滑轮A、动滑轮B以及钢丝绳，其中动滑轮A铰接在活塞杆的顶端，钢丝绳A绕在动滑轮A上。本发明提供的双平衡增程式液压抽油机解决了目前油田采油设备中采油效率低、平衡效果差、冲程短、电机装机功率大、不便于调平衡和冲程冲次的问题。
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公开(公告)号：CN105773634B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610235431.5
申请日：2016-04-15
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。
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公开(公告)号：CN105945968A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
CPC分类号： B25J11/004 , B25J17/00 , B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN105773634A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610235431.5
申请日：2016-04-15
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。
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公开(公告)号：CN104537946A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510029787.9
申请日：2015-01-21
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G09B25/02
CPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明提供了一种车刀角度动态演示教具，至少包括固定底座，所述的固定底座上设置有展示单元、竖直运行单元以及水平运行单元；所述的展示单元包括箱体、翻转机构、旋转机构、展示平台、旋转板，其中翻转机构和旋转机构均安装于箱体中，箱体固定安装于固定底座上，所述的旋转板安装于箱体的顶部，旋转板在旋转机构的作用下在箱体上旋转；所述展示平台与旋转板之间通过活页连接，展示平台在翻转机构和活页的作用下能够翻转90度。本发明结构简单，操作简便，表达直观，解决了现有技术中的不足。本发明能够模拟出刀具的进给以及车刀剖切平面的生成过程，并且动态的演示车刀的各个工作角度。
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公开(公告)号：CN112223190A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011111398.8
申请日：2020-10-16
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供一种一体式六角冰锥组件，包括冰锥和双向棘轮扳手，冰锥包括连为一体的锥头和锥身，锥头为带外六角头的空心管状结构，且锥头的各侧面上均设有腰圆孔，锥身为空心圆管状，锥身上端连接在锥头下方，且其上端与锥头内部连通，锥身下端均匀设有若干锥齿，且锥身外表面上一体成型有与各锥齿相连的螺纹；双向棘轮扳手可拆装套设在锥头上。本发明的有益效果：本发明通过将锥头设置成带外六角头的空心管状结构，从而通过配合使用双向棘轮扳手，可随时切换棘轮转向，使冰锥的松紧调节变得更加轻松快捷，同时工作空间小，提高了狭窄复杂冰面使用的适用性；另外可通过在腰圆孔内设置定位模块，以使冰锥更智能。
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公开(公告)号：CN112129168A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010987624.2
申请日：2020-09-18
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： F41H1/02
摘要： 本发明提供一种动态包裹的快拆式战术背心，包括前板、背板、左肩带、右肩带、左腰封和右腰封，前板内部设有钢缆，钢缆一端固定在前板的左侧上方，其另一端卡接在前板的右侧底部，左肩带和右肩带的后端分别固定在背板的左右两侧，左腰封内部设有若干左包裹绳，各左包裹绳在背板上形成连接圈，右腰封内部设有若干右包裹绳，各右包裹绳的一端分别穿过一连接圈后连接在背板上，另一端在前板右侧形成绳圈，且各绳圈均套设在钢缆上。本发明的有益效果：本发明通过钢缆依次将前板、右肩带和右腰封连接在一起，从而通过一个解锁动作便可使右肩带和右腰封脱离锁定，方便士兵在落水、着火、受伤等危急突发情况下快速解脱求生或展开急救。
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公开(公告)号：CN107225582A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710487796.1
申请日：2017-06-23
申请人： 中国地质大学(武汉)
CPC分类号： B25J11/004 , B25J9/0009
摘要： 本发明公开了一种扬琴智能演奏的机器人结构，包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部的驱动是通过两个数字舵机来驱动的，其中一个数字舵机是用来调节琴竹与扬琴琴面的水平度，在敲击时尽量保证琴竹平行于琴面，另一个数字舵机则是用来控制琴竹的敲击运动，机械臂的旋转运动分为独立的两部分，是各自独立来控制的，步进电机来驱动小臂后端绕小臂转接机构的旋转运动的，肩部伺服电机驱动大臂后端旋转运动来控制的，而肩部的旋转运动是由腰部伺服电机来控制的，控制稳定，演奏质量好；且机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小。
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