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公开(公告)号：CN105945968A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
CPC分类号： B25J11/004 , B25J17/00 , B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN105798921A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610298303.5
申请日：2016-05-05
申请人： 安徽击尔智能科技有限公司
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/004
摘要： 本发明涉及二胡机器人，包括蓝牙模块、单片机、拉弓机构、扣弦机构和换弦机构，所述蓝牙模块与所述单片机的输入端相连，所述单片机的输出端分别与所述拉弓机构的拉弓步进电机（6）、所述扣弦机构的扣弦步进电机（13）和所述扣弦机构的扣弦舵机（15）以及所述换弦机构的换弦舵机（17）相连，从而实现拉弓、扣弦和换弦动作，进而使二胡发出音乐。该二胡机器人能够模拟人的动作使二胡发出美妙的音乐，且结构简单、造价低、便于推广应用。
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公开(公告)号：CN105500378A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610018564.7
申请日：2016-01-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/004
摘要： 本发明提供了一种自动完成游戏节奏大师的机器人，包括机械机构和控制系统；机械机构包括电磁铁、机械手、摄像头支架；控制系统包括步进电机、下位机、上位机、驱动器、摄像头；其中，摄像机设置在摄像头支架上，用于图像采集，上位机用于对采集的图像进行处理，分析图图像内容，获取游戏屏幕中滑块运动轨迹，进而将反映滑块运动轨迹的指令发送给下位机；下位机用于接收指令将机械手所在位置和目标位置进行比对，发出移动命令通过驱动器控制步进电机转动、通过电磁铁驱动机械手向下、向上运动实现游戏屏幕滑块点击、松开。本发明中将步进电机的转动转化为电磁铁的左右移动，电磁铁接受指令做出相应动作实现上下移动，以达到点击屏幕滑块的目的。
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公开(公告)号：CN108789433A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810601942.3
申请日：2018-06-12
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
CPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J11/004 , G10F5/02
摘要： 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取待演奏的目标乐谱；调节目标机器人弹奏目标乐谱的点位和节拍，其中，点位与目标乐谱中的多个弹奏点位对应，节拍用于指示弹奏每个点位的时间间隔；按照点位和节拍，对目标机器人的演奏操作进行拟合，以确定目标机器人的演奏控制信息；根据演奏控制信息，控制目标机器人演奏目标乐谱。本发明解决了相关技术中需要浪费大量的时间练习乐谱，导致演奏效率低下且容易出错的技术问题。
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公开(公告)号：CN108538275A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810255050.2
申请日：2018-03-27
申请人： 扬州海宝教育科技有限公司
发明人： 徐建华
CPC分类号： G10H1/0008 , B25J11/004 , G10H1/0083 , G10H1/34 , G10H2220/155
摘要： 本发明涉及人机音乐交互技术领域，尤其是一种拍手音乐机器人的演奏方法，包括音乐产生器电路板，音乐产生器电路板以及至少一组演奏组，演奏组包括一个演奏极和八个音极，该方法是9个电极分别握在9个人的左手上，当演奏极9的右手分别拍其他8个人的右手上，演奏极9与其他8个人通过音乐产生器电路板分别构成不同的回路，产生不同的信号，产生的信号传送到电脑上，电脑将音乐产生器电路板传出的信号转换成音乐通过音响放出，运用于在多人游戏中互动拍手弹奏出旋律，玩中学、学中玩，能更好地在开心游戏玩教环境的童年爱上音乐产生音乐兴趣爱好。
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公开(公告)号：CN105856249A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610298184.3
申请日：2016-05-05
申请人： 安徽击尔智能科技有限公司
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/004
摘要： 本发明涉及吹箫机器人，包括蓝牙模块、单片机、吹气机（13）、第一舵机（1）、第二舵机（2）、第三舵机（3）、第四舵机（7）、第五舵机（8）和第六舵机（9），每个舵机的输出轴与一个手指相连，手指分别与箫（A）的一个孔相对，吹气机（13）与导管（14）相连，导管（14）出气口与弹性吹嘴（17）相连，弹性吹嘴（17）与箫（A）的吹气端相接合，吹气机（13）上设有吹气机继电器（15），蓝牙模块与单片机输入端相连，单片机输出端与第一舵机（1）、第二舵机（2）、第三舵机（3）、第四舵机（7）、第五舵机（8）、第六舵机（9）和吹气机继电器（15）相连。其能模拟人的动作使箫发出美妙音乐，且结构简单、造价低、便于推广应用。
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公开(公告)号：CN109483562A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811278103.9
申请日：2018-10-30
申请人： 希格斯动力科技(珠海)有限公司
CPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J9/1679 , B25J11/004
摘要： 本申请公开了一种机器人和旋演奏的时序控制方法及系统。该方法包括：接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符；根据所述目标音符和所述机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成和旋演奏控制信号；根据所述和旋演奏控制信号控制所述机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏；采用接收数字乐谱演奏信号，得到目标音符的方式，通过目标音符和机器人手掌的当前位置和手指的当前姿态，生成和旋演奏控制信号，达到了根据和旋演奏控制信号控制机器人的手掌和手指配合运动以完成演奏的目的，从而实现了提高机器人单元演奏时序控制效率的技术效果，进而解决了相关技术中机器人执行和旋演奏时时序控制效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN109366495A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811277130.4
申请日：2018-10-30
申请人： 希格斯动力科技(珠海)有限公司
CPC分类号： B25J11/004 , B25J9/1602 , B25J9/1679
摘要： 本申请公开了一种弹奏机器人的手指舵机控制方法及装置。该方法包括：通过录入乐谱信息得到数字乐谱；将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号；根据所述舵机控制信号控制所述弹奏机器人的手指舵机运动；采用将数字乐谱进行格式转换得到数字乐谱弹奏信号的方式，通过根据数字乐谱弹奏信号生成对应的舵机控制信号，达到了根据舵机控制信号控制弹奏机器人的手指舵机运动的目的，从而实现了机器人在弹奏时手指能够相对钢琴运动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人整体手指不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。
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公开(公告)号：CN109202935A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811277117.9
申请日：2018-10-30
申请人： 希格斯动力科技(珠海)有限公司
CPC分类号： B25J11/004 , B25J9/1602 , B25J9/1679
摘要： 本申请公开了一种弹奏机器人的手部步进电机控制方法及装置。该方法包括：通过录入乐谱信息得到数字乐谱；将所述数字乐谱进行格式转换，得到数字乐谱弹奏信号；根据所述数字乐谱弹奏信号生成对应的步进电机控制信号；根据所述步进电机控制信号控制所述弹奏机器人的手部步进电机运动；采用将数字乐谱进行格式转换得到数字乐谱弹奏信号的方式，通过根据数字乐谱弹奏信号生成对应的步进电机控制信号，达到了根据步进电机控制信号控制弹奏机器人的手部步进电机运动的目的，从而实现了机器人在弹奏时手部能够相对钢琴运动的技术效果，进而解决了相关技术中机器人整体手部不会相对钢琴运动，导致的缺乏真实感的问题。
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公开(公告)号：CN106625697A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611004789.3
申请日：2016-11-15
申请人： 同济大学
CPC分类号： B25J11/004 , B25J9/1697 , B25J11/00 , G06K9/00744
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，用于对桌面上应用模块进行识别并操控应用模块，智能桌面式机械臂系统包括上位机、下位机、机械臂与摄像头，摄像头、上位机、下位机、机械臂顺序连接，上位机包括相互联系的图像处理模块、动作指令模块与计算模块。摄像头拍摄桌面上的物体，上位机的图像处理程序识别桌面物体，结合图像处理程序识别的结果，上位机自动生成机械臂末端每一时刻的位置坐标，上位机的计算模块基于运动学逆解计算方法根据位置坐标解算出对应的关节转角，下位机控制关节运动到关节所对应的角度，从而使机械臂末端到达目标位置，执行相关任务。与现有技术相比，本发明具有组件简单，成本低廉，控制精准等优点。
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