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公开(公告)号：CN114263352B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210014970.1
申请日：2022-01-07
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局第二建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法，本发明的钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法通过测距传感器，深度相机以及微动开关，坐标的标定件等多种多传感设备获取原始数据，通过数字图像处理的方法，结合测距传感器，微动开关的数据，校准处理结果，实现钢筋绑扎位置的精准定位。本发明解决了现有的钢筋绑扎机器人在绑扎多层钢筋的钢筋结构时，绑扎准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN114952850B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210632891.7
申请日：2022-06-07
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局第二建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于5G的带图像处理的钢筋自动绑扎机械臂，属于建筑施工的技术领域，包括钢筋绑扎机构和控制钢筋绑扎机构运动的传送机构，钢筋绑扎机构安装在L型钢板一个分支上；传送机构包括轨道和安装在轨道侧面的传送带，L型钢板的另一分支卡合在轨道上，与传送带固定连接。驱动机构通过连轴器与传送带连接驱动传送带运动，进而带动安装在L型钢板上的钢筋绑扎机构运动；中央控制模块与步进电机电连接，控制步进电机的运转，通过传送机构带动钢筋绑扎机构的上下运行，当摄像头模组识别到钢筋绑扎点时，驱动机构驱动钢筋绑扎机构自动下行进行绑扎；本发明通过5G通信实现钢筋网的自动绑扎，取代人工绑扎操作，降低用工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114952850A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210632891.7
申请日：2022-06-07
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局第二建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于5G的带图像处理的钢筋自动绑扎机械臂，属于建筑施工的技术领域，包括钢筋绑扎机构和控制钢筋绑扎机构运动的传送机构，钢筋绑扎机构安装在L型钢板一个分支上；传送机构包括轨道和安装在轨道侧面的传送带，L型钢板的另一分支卡合在轨道上，与传送带固定连接。驱动机构通过连轴器与传送带连接驱动传送带运动，进而带动安装在L型钢板上的钢筋绑扎机构运动；中央控制模块与步进电机电连接，控制步进电机的运转，通过传送机构带动钢筋绑扎机构的上下运行，当摄像头模组识别到钢筋绑扎点时，驱动机构驱动钢筋绑扎机构自动下行进行绑扎；本发明通过5G通信实现钢筋网的自动绑扎，取代人工绑扎操作，降低用工成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116623965A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310497182.7
申请日：2023-05-05
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局第二建设有限公司
IPC分类号： E04G21/16
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种ALC条板安装作业机器人及其工作方法。所述机器人，包括条板安装装置，作为ALC条板安装作业机器人的本体；条板夹持装置，安装在条板安装装置的前端，用于对条板的夹取；车体移动装置，设置在条板安装装置的底部，并连接条板安装装置和条板夹持装置。本发明通过上述技术方案，能够适用于施工现场条板的安装，其中，机器人具备小型化、轻量化的特点，可以完成常见规格条板的抓取和摆放工作，能够在现场进行ALC条板的取料、提升、旋转、安装，并通过末端执行器进行ALC条板的位置微调，并进行最终摆放。
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公开(公告)号：CN114412187B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210010817.1
申请日：2022-01-06
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司 , 中建八局第二建设有限公司
摘要： 本发明涉及一种钢筋绑扎机器人的行走避障方法及系统，该方法包括如下步骤：提供绑扎点采集装置，让所述绑扎点采集装置在待绑扎的钢筋上行走，并对待绑扎的钢筋进行图像采集；在所述绑扎点采集装置遇到障碍物时，记录所述障碍物的位置并进行标识；在设计钢筋绑扎机器人的行走路径时，避开所标识的障碍物，从而实现钢筋绑扎机器人的行走避障。本发明的行走避障方法利用绑扎点采集装置在待绑扎的钢筋上行走，如此能够准确的识别出待绑扎的钢筋上的障碍物，使得在为钢筋绑扎机器人进行行走路径规划时，能够有效的避开障碍物，保证钢筋绑扎机器人能够顺利的完成绑扎作业，从而提高钢筋绑扎的工作效率。
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公开(公告)号：CN117628322A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311535163.5
申请日：2023-11-17
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
IPC分类号： F16L55/40 , B66F7/06 , F16L55/48 , F17D5/00 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种升降式管道视频巡检机器人及巡检方法，包括车体，行走系统，升降系统，水位感应器，检测系统，线缆，卷盘器，转矩传感器以及控制系统，水位感应器设置于行走系统上，将管道内的水位传输给控制系统，控制系统根据水位控制升降系统带动车体相对行走系统进行升降；检测系统设置于车体两端，将管道内壁的情况传输给控制系统来识别管道内壁的故障情况；线缆的两端分别与卷盘器和车体连接，转矩传感器设置于行走系统上，将驱动轮转动的速度及角度，传输给控制系统，根据驱动轮转动的速度及角度以及卷盘器伸出线缆的长度来对机器人进行定位。本方案能够对管道内壁的裂缝进行巡检，及时发现管道裂缝的隐患，对危险隐患进行提前预警。
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公开(公告)号：CN114263352A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210014970.1
申请日：2022-01-07
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法，本发明的钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法通过测距传感器，深度相机以及微动开关，坐标的标定件等多种多传感设备获取原始数据，通过数字图像处理的方法，结合测距传感器，微动开关的数据，校准处理结果，实现钢筋绑扎位置的精准定位。本发明解决了现有的钢筋绑扎机器人在绑扎多层钢筋的钢筋结构时，绑扎准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN116859908A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310582964.0
申请日：2023-05-23
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , E04G21/02 , E04G21/04 , B60P9/00 , B65G47/74 , B65G43/08 , B66F9/065 , B66F9/075 , B66F9/24
摘要： 本发明公开了一种建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统，方法包括：确定需要使用袋装料的工作区域；在工作区域内设定袋装料的运输路径、上料点和供料点；启动无人驾驶车辆，按照设定路径自动行驶至上料点；到达上料点后，进行自动上料；上料完成后，无人驾驶车辆装载着袋装料离开上料点，驶向打印系统搅拌设备设定的供料点；到达供料点后，进行自动卸料；卸料完成后，无人驾驶车辆离开供料点，完成一次袋装料的自动运输和供料任务，返回起点。本发明可以实现对袋装料的实时监控和自动化控制，提高施工效率和质量，实现从料场到搅拌机间的自动搬运及定点运输，提高了袋装料搬运速度，降低了工人搬运的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114419498A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210015312.4
申请日：2022-01-07
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
IPC分类号： G06V20/40 , G06K9/62 , G06T7/10 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于图像分块特征嵌入的钢筋绑扎状态识别方法，基于绑扎前后图片的异同实现绑扎状态的确认，避免了基于监督学习的绑扎状态识别类方法中，所需要的大量数据标注的工作，提高了钢筋机器人绑扎钢筋的效率，降低返工几率，降低了生产成本。本发明解决了现有的钢筋绑扎机器人无确认钢筋绑扎是否成功程序，存在漏绑无法及时发现的问题。
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公开(公告)号：CN114412187A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210010817.1
申请日：2022-01-06
申请人： 中国建筑第八工程局有限公司
摘要： 本发明涉及一种钢筋绑扎机器人的行走避障方法及系统，该方法包括如下步骤：提供绑扎点采集装置，让所述绑扎点采集装置在待绑扎的钢筋上行走，并对待绑扎的钢筋进行图像采集；在所述绑扎点采集装置遇到障碍物时，记录所述障碍物的位置并进行标识；在设计钢筋绑扎机器人的行走路径时，避开所标识的障碍物，从而实现钢筋绑扎机器人的行走避障。本发明的行走避障方法利用绑扎点采集装置在待绑扎的钢筋上行走，如此能够准确的识别出待绑扎的钢筋上的障碍物，使得在为钢筋绑扎机器人进行行走路径规划时，能够有效的避开障碍物，保证钢筋绑扎机器人能够顺利的完成绑扎作业，从而提高钢筋绑扎的工作效率。
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