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公开(公告)号：CN110206545A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910414697.X
申请日：2019-05-17
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： E21C50/00
摘要： 本发明公开了深海采矿机器人浮力随动调节系统，包括螺杆式集矿装置和随动浮力调节机构，螺杆式集矿装置的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；随动浮力调节机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接，密封腔和油囊相互连通且填充密封介质，通过控制密封介质进出油囊随动调节浮力。螺杆式集矿装置能够有效的控制压载，通过随动浮力调节机构使浮力调节能够达到随动的无极调节的状态。能够很好地将电动控制与液压控制协调配合，从而达到精确控制浮力平衡。
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公开(公告)号：CN110119671B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910231013.2
申请日：2019-03-26
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/764 , G01L11/00
摘要： 本发明所述基于人工侧线可视化图像的水下感知方法，提出以视觉的角度看待侧线系统，即通过生成的压力差图像导入神经网络进行分类标识，以快速、准确地进行流场感知和障碍物识别，通过改进现有侧线技术的应用局限而为人工侧线系统的工程化应用提供良好的基础。方法包括有以下步骤：1)测得不同工况条件下的压力传感器阵列数据；2)将步骤1)测得的压力数据排列成压力差矩阵；3)将步骤2)得到的压力差矩阵绘制成压力差RGB图像；4)将步骤3)得到的压力差RGB图像输入卷积神经网络进行分类识别，得到水下流场各参数并进行分类。
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公开(公告)号：CN110206545B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910414697.X
申请日：2019-05-17
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： E21C50/00
摘要： 本发明公开了深海采矿机器人浮力随动调节系统，包括螺杆式集矿装置和随动浮力调节机构，螺杆式集矿装置的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；随动浮力调节机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接，密封腔和油囊相互连通且填充密封介质，通过控制密封介质进出油囊随动调节浮力。螺杆式集矿装置能够有效的控制压载，通过随动浮力调节机构使浮力调节能够达到随动的无极调节的状态。能够很好地将电动控制与液压控制协调配合，从而达到精确控制浮力平衡。
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公开(公告)号：CN110119671A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910231013.2
申请日：2019-03-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明所述基于人工侧线可视化图像的水下感知方法，提出以视觉的角度看待侧线系统，即通过生成的压力差图像导入神经网络进行分类标识，以快速、准确地进行流场感知和障碍物识别，通过改进现有侧线技术的应用局限而为人工侧线系统的工程化应用提供良好的基础。方法包括有以下步骤：1)测得不同工况条件下的压力传感器阵列数据；2)将步骤1)测得的压力数据排列成压力差矩阵；3)将步骤2)得到的压力差矩阵绘制成压力差RGB图像；4)将步骤3)得到的压力差RGB图像输入卷积神经网络进行分类识别，得到水下流场各参数并进行分类。
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