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公开(公告)号：CN110949553B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201911279810.4
申请日：2019-12-13
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： B62D55/084
摘要： 本发明涉及履带爬行装置，特别是一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置。包括履带机构和履带角度变换机构，履带机构包括环形履带、主动转动轮、被动转动轮和履带侧板，履带机构包括两根平行设置的环形履带，履带角度变换机构位于两环形履带之间，环形履带的内侧固定有履带侧板。其实现了对大型海洋平台、海底管道、陆上管道的行进检修任务，在施工过程中该检修机器人可以自由变更履带角度，完成自适应多种管径检修的任务，无需人员进入施工范围内，经济实用，安全高效。
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公开(公告)号：CN109399406B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201811448252.5
申请日：2018-11-30
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： B65H75/44
摘要： 本发明公开了一种水下绞车自反馈动力旋通装置及其使用方法，该装置包括密封舱，在密封舱的两侧分别安装前端盖和后端盖，前端盖、后端盖和密封舱密封轴的一端固定安装在电滑环的内圈上，另一端则透过前端盖穿出密封舱外，密封轴与前端盖之间通过O型圈进行动密封，此外密封轴还与编码器的输入轴通过齿轮传动连接，将电滑环的内圈导线穿过密封轴的内孔与密封舱外的水密接插件电连接后，把密封轴的内孔用环氧树脂灌封胶灌死，电滑环的外圈导线则与安装在后端盖上的水密接插件电连接。本发明所公开的自反馈动力旋通装置，创新性的将电机、减速器、电滑环、抱闸装置、绝对式编码器设计为一体，可用于水下500米水深，两端设计有水密接插件，使得本装置成为可独立于水下绞车的单独模块。
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公开(公告)号：CN110949553A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911279810.4
申请日：2019-12-13
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： B62D55/084
摘要： 本发明涉及履带爬行装置，特别是一种适应海底与水空金属管道爬行的履带装置。包括履带机构和履带角度变换机构，履带机构包括环形履带、主动转动轮、被动转动轮和履带侧板，履带机构包括两根平行设置的环形履带，履带角度变换机构位于两环形履带之间，环形履带的内侧固定有履带侧板。其实现了对大型海洋平台、海底管道、陆上管道的行进检修任务，在施工过程中该检修机器人可以自由变更履带角度，完成自适应多种管径检修的任务，无需人员进入施工范围内，经济实用，安全高效。
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公开(公告)号：CN109399406A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811448252.5
申请日：2018-11-30
申请人： 中国海洋大学 , 青岛森科特智能仪器有限公司
IPC分类号： B65H75/44
摘要： 本发明公开了一种水下绞车自反馈动力旋通装置及其使用方法，该装置包括密封舱，在密封舱的两侧分别安装前端盖和后端盖，前端盖、后端盖和密封舱密封轴的一端固定安装在电滑环的内圈上，另一端则透过前端盖穿出密封舱外，密封轴与前端盖之间通过O型圈进行动密封，此外密封轴还与编码器的输入轴通过齿轮传动连接，将电滑环的内圈导线穿过密封轴的内孔与密封舱外的水密接插件电连接后，把密封轴的内孔用环氧树脂灌封胶灌死，电滑环的外圈导线则与安装在后端盖上的水密接插件电连接。本发明所公开的自反馈动力旋通装置，创新性的将电机、减速器、电滑环、抱闸装置、绝对式编码器设计为一体，可用于水下500米水深，两端设计有水密接插件，使得本装置成为可独立于水下绞车的单独模块。
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公开(公告)号：CN110206545B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910414697.X
申请日：2019-05-17
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： E21C50/00
摘要： 本发明公开了深海采矿机器人浮力随动调节系统，包括螺杆式集矿装置和随动浮力调节机构，螺杆式集矿装置的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；随动浮力调节机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接，密封腔和油囊相互连通且填充密封介质，通过控制密封介质进出油囊随动调节浮力。螺杆式集矿装置能够有效的控制压载，通过随动浮力调节机构使浮力调节能够达到随动的无极调节的状态。能够很好地将电动控制与液压控制协调配合，从而达到精确控制浮力平衡。
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公开(公告)号：CN110182340B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910412606.9
申请日：2019-05-17
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了深海采矿机器人复合式重力控制系统，包括进料机构、压载机构、出料机构，进料机构的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；压载机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接；出料机构的卸料舱内部设置有二阶推板，密封腔通过连通管和卸料舱连接，密封腔和连通管相互连通且填充密封介质，连通管内通过嵌设活塞，活塞通过活塞杆和卸料舱内的二阶推板连接，通过密封板作用于密封介质控制活塞及二阶推板左右移动。控制送、出料达到稳定平衡的状态，系统具有稳定性，准确性；可有效的控制压载，使深海采矿机器人能达到随动的平衡调节状态。
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公开(公告)号：CN110182340A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910412606.9
申请日：2019-05-17
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了深海采矿机器人复合式重力控制系统，包括进料机构、压载机构、出料机构，进料机构的上料输送带和下料输送带套设在传输辊上且连续传动；压载机构的压载舱的底部和压杆连接，压杆底部通过传动机构和推杆连接，推杆的末端和密封腔内嵌设的密封板连接；出料机构的卸料舱内部设置有二阶推板，密封腔通过连通管和卸料舱连接，密封腔和连通管相互连通且填充密封介质，连通管内通过嵌设活塞，活塞通过活塞杆和卸料舱内的二阶推板连接，通过密封板作用于密封介质控制活塞及二阶推板左右移动。控制送、出料达到稳定平衡的状态，系统具有稳定性，准确性；可有效的控制压载，使深海采矿机器人能达到随动的平衡调节状态。
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公开(公告)号：CN107719613A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711019693.9
申请日：2017-10-27
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种无轴推进器，包括外壳、转子和两个端盖，所述外壳内部固定安装有定子和霍尔传感器，所述转子包括叶片、永磁体和圆环，所述叶片固定安装在圆环内部，所述永磁体镶嵌在圆环内部，所述定子包括硅钢片组合体和线圈，所述线圈均匀致密缠绕在硅钢片组合体上，所述霍尔传感器和线圈的线路均通过接线口汇总连接在一起，所述圆环的两侧均设有镶嵌凹槽，且在镶嵌凹槽内部设有轴承，两个所述端盖内侧均设有与镶嵌凹槽对应的封闭凹槽，从而占用空间小，提高了空间利用率，而且结构紧凑，减少了传动过程中的磨损，能量利用率高，润滑效果和散热效果均比较好，降低了装置的结构复杂性，从而降低了实际的使用成本。
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公开(公告)号：CN111411965B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010410487.6
申请日：2020-05-15
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： E21C50/00
摘要： 本发明属于深海采矿设备技术领域，具体涉及深海采矿坐底式接驳处理中心。包括接驳室、多自由度平台和接驳装置，接驳装置设置在多自由度平台上，沿接驳室的周向间隔设置数个竖直隔板，将接驳室分为数个扇形的接驳空间，接驳空间内设有水平隔板，水平隔板将接驳空间分为废料库和新料库，废料库位于新料库的上方，接驳装置位于废料库和新料库之间，废料库和新料库之间相互间隔，接驳装置通过其上方的废料装载输送带与废料库连接，废料库底部的出口位于肥料装在输送带的上方，接驳室的顶端通过万向节和提矿立管连接，提矿立管内分别设置有新料上升通道和废料下沉通道。深海采矿坐底式接驳处理中心与深海采矿机器人配合，保证了深海采矿过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN111411965A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010410487.6
申请日：2020-05-15
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： E21C50/00
摘要： 本发明属于深海采矿设备技术领域，具体涉及深海采矿坐底式接驳处理中心。包括接驳室、多自由度平台和接驳装置，接驳装置设置在多自由度平台上，沿接驳室的周向间隔设置数个竖直隔板，将接驳室分为数个扇形的接驳空间，接驳空间内设有水平隔板，水平隔板将接驳空间分为废料库和新料库，废料库位于新料库的上方，接驳装置位于废料库和新料库之间，废料库和新料库之间相互间隔，接驳装置通过其上方的废料装载输送带与废料库连接，废料库底部的出口位于肥料装在输送带的上方，接驳室的顶端通过万向节和提矿立管连接，提矿立管内分别设置有新料上升通道和废料下沉通道。深海采矿坐底式接驳处理中心与深海采矿机器人配合，保证了深海采矿过程的稳定性。
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