公开(公告)号：CN117911635A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202211269327.X

申请日：2022-10-17

申请人： 中国石油化工股份有限公司 ,  中石化安全工程研究院有限公司 ,  中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 ,  涧光(上海)特种装备有限公司 ,  中国石化青岛炼油化工有限责任公司

发明人： 肖安山 ,  卢光旭 ,  李明骏 ,  刘明 ,  王和枫 ,  杨腾云 ,  朱亮 ,  李健 ,  周玉刚 ,  迟晓铭

IPC分类号： G06T17/05 ,  G06T7/70 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G01S17/89 ,  G01C21/00

摘要： 本发明公开了巡检载具的雷达导航建图方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：预先利用三维点云建图生成参照目标的参照图像数据；在接收到雷达数据帧时，先提取出水平位置的激光雷达扫描线数据，并通过比对前后相邻激光雷达扫描线数据解算出巡检载具的位姿信息；在处理点云数据时，对识别目标进行分类识别，以位姿信息作为帧间匹配的初始值，再与前一帧的目标分类识别结果进行帧间匹配解算出最优的巡检载具位姿；在回环检测时，将三维点云建图起点采集到的图像数据与建图过程中后续的各图像数据分别进行hash指纹特征比对来确定是否形成内部回环。本发明可以降低回环检测算法复杂度、扩大回环检测的搜索范围并加速优化算法的收敛过程。

公开(公告)号：CN117908529A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202211285004.X

申请日：2022-10-17

申请人： 中国石油化工股份有限公司 ,  中石化安全工程研究院有限公司 ,  中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 ,  中国石化青岛炼油化工有限责任公司

发明人： 迟晓铭 ,  张云珠 ,  肖安山 ,  王增光 ,  王和枫 ,  朱亮 ,  李明骏 ,  周玉刚 ,  胡绪尧 ,  王琼

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了巡检载具的巡检路径规划方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：根据巡检载具的整体工作区域的路径和全部的巡检点构建可达地图；并根据路径中的岔路口在可达地图中确定出各个巡检路段，以及确定巡检点与巡检路段的所属关系；将岔路口作为顶点；记录预设出发点到各个顶点的距离信息；根据当前巡检任务确定对应的当前任务巡检点集，并生成当前任务巡检路段集；采用广度优先搜索算法，依据可达地图和距离信息搜索可覆盖所有当前任务巡检路段的最短路径。本发明在实现广度优先搜索时，是以巡检路段为单位进行到达点覆盖的运算，由于本发明中的一个巡检路段会包括多个巡检点，因此可以有效地降低在计算最优路径时的运算量。