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公开(公告)号：CN117908529A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211285004.X
申请日：2022-10-17
摘要： 本发明公开了巡检载具的巡检路径规划方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：根据巡检载具的整体工作区域的路径和全部的巡检点构建可达地图；并根据路径中的岔路口在可达地图中确定出各个巡检路段，以及确定巡检点与巡检路段的所属关系；将岔路口作为顶点；记录预设出发点到各个顶点的距离信息；根据当前巡检任务确定对应的当前任务巡检点集，并生成当前任务巡检路段集；采用广度优先搜索算法，依据可达地图和距离信息搜索可覆盖所有当前任务巡检路段的最短路径。本发明在实现广度优先搜索时，是以巡检路段为单位进行到达点覆盖的运算，由于本发明中的一个巡检路段会包括多个巡检点，因此可以有效地降低在计算最优路径时的运算量。
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公开(公告)号：CN117911635A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211269327.X
申请日：2022-10-17
IPC分类号： G06T17/05 , G06T7/70 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G01S17/89 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了巡检载具的雷达导航建图方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：预先利用三维点云建图生成参照目标的参照图像数据；在接收到雷达数据帧时，先提取出水平位置的激光雷达扫描线数据，并通过比对前后相邻激光雷达扫描线数据解算出巡检载具的位姿信息；在处理点云数据时，对识别目标进行分类识别，以位姿信息作为帧间匹配的初始值，再与前一帧的目标分类识别结果进行帧间匹配解算出最优的巡检载具位姿；在回环检测时，将三维点云建图起点采集到的图像数据与建图过程中后续的各图像数据分别进行hash指纹特征比对来确定是否形成内部回环。本发明可以降低回环检测算法复杂度、扩大回环检测的搜索范围并加速优化算法的收敛过程。
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公开(公告)号：CN117930276A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211269326.5
申请日：2022-10-17
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/93 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了巡检载具的雷达导航定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括步骤：在接收自激光雷达的多帧雷达数据中确定出用于定位匹配的关键帧；用帧间SLAM技术对多帧雷达数据按照时间戳的顺序依次进行相邻帧定位解算，并对多帧雷达数据进行拼接形成以关键帧为参考的雷达点云；利用粒子滤波技术，通过预设的地图数据对雷达点云的数据进行配准，消除帧间SLAM技术引入的非线性误差；解算出关键帧的位姿信息；使用关键帧的位姿信息对实时位姿进行预测补偿，获得修正后的实时位姿。本发明可以在激光雷达的性能受到防爆保护罩的情况下还能获得较高的定位精度，从也就提升了导航定位系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116265893A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111555552.5
申请日：2021-12-17
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： G01M3/38
摘要： 本发明公开了一种气体泄漏光谱成像模拟测试装置及方法，该装置包括：供气单元，其提供多路种类、浓度以及流量可调节的目标气体；背景板，其为板状结构，作为目标气体的输出背景；背景控制单元，其与背景板紧密接合，用于调节背景板的温度以及背景反射率；气象控制单元，其设置在背景板附近，用于模拟室外场景不同的风速、风向以及湿度条件；光谱成像单元，其正对背景板处所述目标气体形成的输出气团，对输出气团进行监测识别。本发明的装置及方法可模拟多种场景下的气体泄漏，可实现多变量下的光谱成像数据采集，为构建样本特征数据库并理清关键因子对气体泄漏光谱成像系统的影响规律奠定数据基础。
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公开(公告)号：CN115872738A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111154220.6
申请日：2021-09-29
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： C04B35/491 , C04B35/622 , G01N29/14
摘要： 本发明涉及耐高温材料制备技术领域，公开了一种耐高温声发射传感材料及其制备方法。本发明提供的方法包括以下步骤：(1)在溶剂的存在下，使钛源、锆源、酸以及铅源进行热处理，得到粉体材料；(2)将氮化石墨烯与所述粉体材料混合得到混合物A，并将混合物A进行成型，得到成型体；(3)将所述成型体进行烧结，得到所述耐高温声发射传感材料。耐受温度高(耐受温度达600℃以上)、稳定性较好。
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公开(公告)号：CN118776882A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310376191.0
申请日：2023-04-10
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： G01M13/045 , G06F18/23
摘要： 本发明实施例提供一种转动设备故障识别方法及系统，属于故障诊断技术领域。所述方法包括：采集目标转动设备产出的评价信息；基于预设EMD分解算法对所述评价信息进行特征提取并进行特征融合，获得融合特征向量集；基于预设融合词袋模型对所述融合特征向量集中各融合特征向量进行故障词汇替换，获得词汇评价集；基于预设聚类算法进行故障词汇出现频数统计，并基于统计结果进行目标转动设备故障诊断。本发明方案保证了故障识别的准确性，且进行故障识别时，不会影响转动设备运转状态，提高了故障识别智能性。
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公开(公告)号：CN118169032A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211573671.8
申请日：2022-12-08
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： G01N21/01 , G01N21/3504
摘要： 本发明涉及气体泄漏监测领域，其实施方式提供了一种移动扫描式气体成像仪的有效探测范围识别方法、装置及设备。其中一种移动扫描式气体成像仪的有效探测范围识别方法，包括：根据气体成像仪的光学系统的视场参数确定可被探测到的锥形区域；根据待测泄漏情景参数所确定的有效探测距离得到所述锥形区域的底面；根据所述锥形区域及其底面构建所述气体成像仪的探测范围；根据所述气体成像仪的探测位置的集合所对应的探测范围的集合，确定所述气体成像仪的有效探测范围。本发明实施方式中提供的有效探测范围识别方法直接简易，且准确性更高。
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公开(公告)号：CN115876760A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111132921.X
申请日：2021-09-27
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种背景可控的气体泄漏光谱成像系统测试装置及方法，属于气体泄漏监测技术领域，该测试装置包括气体系统、背景控制系统以及光谱成像系统；气体系统被配置用于输出目标泄漏气体；背景控制系统包括背景温度控制模块、泄漏气体温度控制模块和背景反射率控制模块，被配置用于形成不同的背景条件；光谱成像系统被配置用于监测识别目标泄漏气体；测试方法采用该测试装置进行测试时，可控制改变背景温度、泄漏气体温度、背景与泄漏气体间的温差、背景反射率，模拟不同背景条件，进而探索背景因子对气体泄漏光谱成像技术的影响规律，构建样本特征数据库，为企业气体泄漏监测提供有效的数据支撑。
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公开(公告)号：CN118782088A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310372444.7
申请日：2023-04-10
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于声场成像的设备异常诊断方法、装置及终端设备，涉及故障监测技术领域，方法包括：获取目标设备的声场分布云图及音频信号；提取音频信号的音频信号特征；生成音频信号特征对应的重构音频信号特征，确定音频信号特征与重构音频信号特征的音频信号特征偏差；确定声场分布云图的最大声源点坐标与目标设备在正常工况下的目标最大声源点坐标的最大声源点坐标偏差；确定声场分布云图的声场热力区域面积与目标设备在正常工况下的目标声场热力区域面积的声场热力区域面积偏差；以音频信号特征偏差、最大声源点坐标偏差及声场热力区域面积偏差为输入，经异常工况识别模型生成目标设备的异常诊断结果。本申请能有效识别设备的异常工况。
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公开(公告)号：CN118779596A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310372479.0
申请日：2023-04-10
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 中石化安全工程研究院有限公司
IPC分类号： G06F18/20 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01M13/00 , G01H9/00
摘要： 本发明实施例提供一种转动设备故障检测方法、检测设备及检测系统，属于故障检测领域。所述方法包括：流转采集设备设置区域内的检测信号；对所述检测信号分类处理，并基于分类结果进行预设故障诊断模型选择；对所述检测信号进行特征提取，获得特征信息；基于所述特征信息进行选择的故障诊断模型训练，基于训练结果进行故障设备识别。本发明方案实现了流转过程中的转动设备故障检测，不需要在固定点位设置检测装置，减少了成本投入。且因为针对不同工况进行不同故障识别模型训练，也保证了故障检测的准确性。
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