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公开(公告)号：CN118088183A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410401258.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超前预弱化巷道掘进机器人及掘进方法，掘进机器人包括主机架、行走机构、截割回转机构、截割摆动液压缸、截割臂底座、截割臂机架、截割滚筒、辅助破岩机构。行走机构安装在主机架下方，截割回转机构安装在主机架上，截割臂底座安装在截割回转机构上，截割臂机架及截割摆动液压缸后端与截割臂底座铰接，截割滚筒为双滚筒，安装在截割臂机架前端，辅助破岩机构安装在两个截割滚筒之间，对岩石进行预弱化。本辅助破岩机构采用微波破岩和水射流破岩两种方式，针对岩石的不同特性进行选择。本发明针对硬对较大的岩石进行破岩，可有效提高破岩效率及保护截割滚筒。
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公开(公告)号：CN119844450A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411924285.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请提供了一种用于采煤机行走部的液压控制系统及其工作方法，包括采煤机机架、行走部、销轨、行走轮、双作用液压缸、牵引电机、模糊PID控制器、速度传感器及电流传感器，双作用液压缸安装在采煤机机架与行走部之间，通过液压缸的伸缩运动驱动行走部微小摆动，使行走轮与销轨在采煤机启动时快速实现同步啮合，控制器实时接收速度传感器和电流传感器的反馈信号，根据行走部的啮合状态动态调整液压缸的运动，以确保行走轮与销轨同步啮合，还集成了锁紧回路，利用液控单向阀实现活塞在啮合位置的精准锁定，防止啮合后相对滑动，通过模糊PID控制调节液压缸的输出，智能调整行走轮的速度和位置，实现啮合问题的自动修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119878153A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411924282.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请提供了一种适应复杂煤岩构造的截割滚筒及其控制系统和使用方法，主要应用于采煤机和掘锚机滚筒上，螺旋叶片焊接在筒毂上，截齿座焊接在螺旋叶片上，长截齿和短截齿间隔交替的安装在截齿座上，滚筒在工作时具有横向移动和旋转运动，带动长截齿超前短截齿旋转截割煤岩。一是长短截齿交替排列，长截齿按一定间距均匀布置，短截齿安装在长截齿之间；二是长短截齿螺旋叶片交替排列，通过调整螺旋叶片数量，在新增的叶片上安装短截齿并与长截齿成交错排列。通过实时监测滚筒受力信息和煤岩结构信息，自动调整截割参数，通过短截齿的协同作用，调整不同的截线距，减少截齿的磨损，提高截割效率。
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公开(公告)号：CN119664337A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411721758.4
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请公开了一种综合型岩巷快速掘进装备及使用方法，本申请中的掘进装备在悬臂式掘进机机身一侧设置钻锚一体化多功能钻机，并在振荡截割部上方设置临时支护机构，在掘进装备破碎岩石前，利用多功能钻机在待破碎岩石内形成深孔，再利用脉动压裂系统将深孔进一步涨裂，弱化岩体强度，然后采用振荡截割部铣削岩体，最后利用多功能钻机和临时支护装置在岩体上锚护，为作业环境提供保障。此装备及技术将传统巷道掘进工序简化为一道连续工序，大大提高了巷道岩体的掘进效率，同时节省成本。
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公开(公告)号：CN119087816A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411233733.X
申请日：2024-09-04
Applicant: 江苏中机矿山设备有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种复杂工况下采煤机截割传动系统自适应控制系统及方法，通过自适应转矩补偿控制器中扩张状态观测器跟踪截割传动系统的状态变量，实时估计系统的非线性、参数时变等扰动，将总扰动的实时作用量补偿到实际控制量中前馈补偿扰动项；BP网络对二阶自抗扰转矩控制器参数自适应调整，自适应卷积神经网络模糊模块，实现对自抗扰转矩补偿控制器输出补偿的自适应调整，获得满足复杂冲击工况下的专家控制规则，非线性状态误差反馈结合自适应卷积神经网络模糊模块调整量计算初始电磁转矩，前馈补偿后产生补偿电磁转矩，叠加PI控制器产生的转矩补偿量，实现对系统动载荷抑制的自适应补偿控制以及对截割传动系统动载荷冲击能量的有效抑制。
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公开(公告)号：CN118498984A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410765990.1
申请日：2024-06-14
Applicant: 江苏中机矿山设备有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种采煤机滚筒式截割部及减速传动系统，属于煤岩截割技术领域，包括截割机构，设置在截割臂上；支撑机构，设置在截割机构内部，用于支撑截割机构旋转；截割机构包括：截割头体，和支撑机构连接；多个齿座，多个齿座呈螺旋状排布在截割头体的外周壁上；多个刀齿，刀齿固定在齿座上，刀齿和齿座一一配合，任一刀齿和齿座的夹角相同；螺旋刮板，设置在截割头体外周壁上；盘型铣刀，设置在截割头体端面上。本发明的有益效果为：本发明能够实现采煤机对巷道的高效截割，同时提高了巷道截割面的均匀性，且减速传动系统内部结构紧凑，减速效率高。
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公开(公告)号：CN119163406A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410815184.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应变截线距式采煤机及其截割方法，采煤机包括箱体，行走机构，俯仰机构，纵向移动机构，悬臂，截割机构，通过纵向移动机构的牵引，使得采煤机悬臂带动滚筒截割头作纵向往复切削运动，提高了截割范围和效率；同时，通过调控截割头的纵向移动速度，能显著减小采煤机的截线距，解决了煤岩截割时截割厚度较小而截割能力不足的问题，降低了各机构发生失效损坏的风险；通过各传感器的布置，使其能够根据载荷情况将煤岩分为正常、高硬度以及超高硬度三种等级，并能够在硬度较高时降低截割厚度、截线距以提升截割能力，在硬度较低时适当增加截割厚度、截线距以提高截割速度，能够适应较为复杂的工况，实现高质量、高效率截割。
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