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公开(公告)号：CN114394130B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
申请人： 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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公开(公告)号：CN114394130A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
申请人： 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC分类号： B61L25/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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公开(公告)号：CN114790912A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210275775.4
申请日：2022-03-21
申请人： 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆低能耗分级定位方法及系统，属于矿井隧道运输技术领域。方法包括S10、确定车辆的最优运输路线，将最优运输路线划分为多个闭锁区间；S20、确定车辆通过各闭锁区间的初始速度v0；S30、建立离散化里程估计模型，进行车辆实时位置更新，获得车辆在各闭锁区间内的动态轨迹信息；S40、建立[v0，t]预测模型，通过预测模型，得到车辆通过各闭锁区间的理论时间t0；S50、比较车辆通过各闭锁区间的实际时间t和理论时间t0，选择是否启动超时预警或超时报警；S60、车辆进入到下一闭锁区间后重新执行S30~S50。本发明的煤矿辅助运输车辆低能耗分级定位方法及系统，实现了井下车辆的按需定位，降低了定位的能耗和成本。
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公开(公告)号：CN114940355B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210300969.5
申请日：2022-03-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提出了一种具有收声阵列的带式输送机声信号巡检系统及其收声模块，系统包括巡检装置、收声模块、信号处理模块、无线发射模块、无线接收模块、上位机；收声模块包括外壳、声音转换单元和基座，外壳包括两斜面，两斜面一侧相连，另一侧相远离，声音转换单元设置在两斜面的连接处。信号处理模块与收声模块相连接，用于对声音信号进行处理；无线发射模块与信号处理模块相连接，用于发射声音信号；无线接收模块用于接收无线发射模块传输的声音信号，并将接收的声音信号传输给上位机。本发明提出的巡检系统可以从结构和原理上解决声音信号采集过程中的多声源混叠现象，减弱或屏蔽来自其它声源的噪声信息，实现指向性采样。
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公开(公告)号：CN117686041A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311697774.X
申请日：2023-12-11
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01F1/661
摘要： 本发明公开了一种基于激光阵列辅助的煤流量高频次检测方法及系统。检测方法使用激光阵列向带式输送机投射多条激光条纹，表达煤流轮廓信息，图像采集模块采集激光条纹图像，传输至工控机，工控机采用图像去雾算法和图像滤波算法对图像进行增强处理，利用激光中心线提取算法提取激光中心线，叠加空载时的中心线得到煤流的横截面，根据几何对应关系计算煤流横截面的高度，并进一步得到煤流的横截面积，结合速度传感器检测到的输送带速度信息，得到输送带上多个位置的煤流量，并间接对下一条输送带的煤流量进行检测。本发明可对输送机煤流量进行精确检测，提高了煤流的检测频率，并可较精确地测算输送带上煤流的累加重量。
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公开(公告)号：CN115857489A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211452460.9
申请日：2022-11-21
申请人： 中国矿业大学 , 江苏百灵衡器制造有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G01N27/9013 , G01N29/04 , G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种大型罐体巡检机器人的轨迹自规划系统和方法，属于巡检机器人技术领域，系统包括大型罐体巡检机器人，其包括主体装置、从体装置、电磁吸附装置和连接装置，主体装置和从体装置通过连接装置连接，电磁吸附装置设于主体装置和从体装置底部；还包括：驱动模块，其设于主体装置和从体装置两侧；图像采集模块，其设于主体装置前部；检测模块，其设于从体装置后端顶部；控制模块，其设于主体装置内部；本发明能够实现两种轨迹自规划模式，且能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动，该发明负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高；解决了现有的巡检机器人控制复杂而且定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114940355A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210300969.5
申请日：2022-03-24
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提出了一种具有收声阵列的带式输送机声信号巡检系统及其收声模块，系统包括巡检装置、收声模块、信号处理模块、无线发射模块、无线接收模块、上位机；收声模块包括外壳、声音转换单元和基座，外壳包括两斜面，两斜面一侧相连，另一侧相远离，声音转换单元设置在两斜面的连接处。信号处理模块与收声模块相连接，用于对声音信号进行处理；无线发射模块与信号处理模块相连接，用于发射声音信号；无线接收模块用于接收无线发射模块传输的声音信号，并将接收的声音信号传输给上位机。本发明提出的巡检系统可以从结构和原理上解决声音信号采集过程中的多声源混叠现象，减弱或屏蔽来自其它声源的噪声信息，实现指向性采样。
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公开(公告)号：CN219054376U
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202223075752.3
申请日：2022-11-21
申请人： 中国矿业大学 , 江苏百灵衡器制造有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，涉及特种机器人技术领域。包括主体装置；从体装置；电磁吸附装置，电磁吸附装置安装于主体装置和从体装置底部两端；用于连接主体装置和从体装置的连接装置，连接装置位于主体装置和从体装置之间；可自由转向的驱动机构，驱动机构安装在主体装置和从体装置底部；微调机械臂，微调机械臂安装在主体装置内；作业工具，作业工具安装于微调机械臂上；升降云台，升降云台安装于主体装置顶部。本实用新型能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动、能够实现自主寻迹，能够在曲面上完成焊缝巡检，清洗，喷涂作业的磁吸附机器人，该实用新型负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高。
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公开(公告)号：CN218877429U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222469972.8
申请日：2022-09-19
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于沙漠行走履带式行走装置，包括行走架，所述行走架上分别固定导向轮、驱动链轮、托链轮和支重轮，所述履带安装在各轮外部；所述行走架前侧安装有导向轮；所述托链轮安装在行走架上侧；所述驱动链轮安装在行走架后侧，通过一对锥齿轮与驱动电机相连，所述驱动电机通过一对锥齿轮减速将动力传给驱动链轮，所述履带与导向轮、驱动链轮啮合传动，驱动链轮通过链传动带动履带行走；本实用新型通过优化履带式底盘装置，根据履带要稳定行走的条件限制设计四轮结构尺寸，避免传统轮胎式行走底盘在沙漠中容易出现轮胎凹陷在沙坑中的问题，保证设备体积小、重量轻、低能耗、平稳运行。
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公开(公告)号：CN220762642U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322212734.3
申请日：2023-08-17
申请人： 徐矿集团哈密能源有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于变电站的巡检机器人，包括主机壳体及其下方的工作台板，主机壳体与工作台板之间设有剪叉撑组件；主机壳体底面设有驱动剪叉撑组件升降的液压缸，以及向液压缸供油的集成油路单元；主机壳体顶端设置有沿着钢索拖绳行走的行走组件，且主机壳体内设有与行走组件传动连接的驱动电机组件；工作台板上设有旋转支座，且旋转支座底端转动设有检测探头；主机壳体内设有与驱动电机组件、集成油路单元及旋转支座电性连接的驱动控制模块以及与驱动控制模块电性连接的主控模块。本实用新型结构紧凑，使用便捷，可沿着预定钢索拖绳路径进行巡检，降低工作空间局限，提高巡检效率；检测探头可便捷的调节空间工作位置提高适应性。
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