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公开(公告)号：CN220762642U
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202322212734.3
申请日：2023-08-17
申请人： 徐矿集团哈密能源有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本实用新型公开了一种用于变电站的巡检机器人，包括主机壳体及其下方的工作台板，主机壳体与工作台板之间设有剪叉撑组件；主机壳体底面设有驱动剪叉撑组件升降的液压缸，以及向液压缸供油的集成油路单元；主机壳体顶端设置有沿着钢索拖绳行走的行走组件，且主机壳体内设有与行走组件传动连接的驱动电机组件；工作台板上设有旋转支座，且旋转支座底端转动设有检测探头；主机壳体内设有与驱动电机组件、集成油路单元及旋转支座电性连接的驱动控制模块以及与驱动控制模块电性连接的主控模块。本实用新型结构紧凑，使用便捷，可沿着预定钢索拖绳路径进行巡检，降低工作空间局限，提高巡检效率；检测探头可便捷的调节空间工作位置提高适应性。
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公开(公告)号：CN118952235A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411450206.4
申请日：2024-10-17
申请人： 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 发明公开了一种井下支架搬运机器人前臂位姿感知方法，属于机器人感知技术领域，包括如下步骤：进行数据采集，对于采集的数据进行预处理；本发明中，该方法有效结合了视觉传感器和姿态感知传感器的数据，通过融合算法实现实时数据整合，从而有效提高姿态感知的准确性和鲁棒性，同时该方法能够对视觉和姿态数据进行融合处理和分析，以识别并校正由于光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差，从而提供更准确的姿态信息，提高整体方法的应用精准度，整体方法内还应用了多传感器数据融合，对融合后的数据进行进一步处理和分析，从而能够有效识别并校正光线条件恶劣和地面崎岖不平导致的姿态感知误差。
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公开(公告)号：CN118938127A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
申请人： 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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公开(公告)号：CN118565828A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411053238.0
申请日：2024-08-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01M13/04 , G01M13/045 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了云边协同的带式输送机托辊轴承数字孪生状态监测方法，包括：获取井下带式输送机托辊轴承运行数据；将运行数据传输至边缘设备和云端中心服务器；在云端中心服务器中构建几何模型和三维仿真模型，在边缘设备构建故障诊断模型，利用几何模型、三维仿真模型和故障诊断模型构成数字孪生体；结合实测数据，实时更新数字孪生体中的三维仿真模型，并利用增量学习，实时更新数字孪生体中的故障诊断模型，利用故障诊断模型判别带式输送机托辊轴承的运行状态。本发明基于云边协同算法分配计算资源，实现数字孪生体快速计算，提高数字孪生体的虚实交互能力，最终实现基于数字孪生的带式输送机托辊轴承状态监测、预警及可视化分析。
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公开(公告)号：CN118474828A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410606153.4
申请日：2024-05-16
申请人： 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于链路质量的灾变传感器网络拓扑控制方法，首先无线传感器网络中的节点以最大发射功率，广播发送数据包，节点接收到数据包后，对数据包信息进行解码得到节点数据，形成节点邻居列表，同时节点读取数据包中的RSSI值，计算两节点之间的通信链路质量；接着进行基于能量限值的过滤和基于链路能量消耗率的过滤，以及过滤因公共邻居节点造成的冗余链路，更新节点邻居列表；最后节点依据更新后的邻居列表建立灾后网络拓扑结构，传输及发布灾害信息。本发明方法针对灾后残存节点重构网络过程，通过双重节点过滤，优选通信链路，提高了拓扑控制方法的稳定性以及延长了重构网络的生存时间。
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公开(公告)号：CN118329974A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410372602.3
申请日：2024-03-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种自供能式带式输送机滚筒包胶磨损检测系统及方法，系统包括自供电装置、能量管理装置、动平衡装置、磨损定量检测装置和磨损定性检测装置，其中自供电装置安装在包胶滚筒一个端面上，利用包胶滚筒的自转产生电能，为系统自供电，无需外部供电或电池供电且可储存富余电能。能量管理装置与磨损定量检测装置及磨损定性检测装置形成电回路，为二者供电。磨损定性检测装置预埋于包胶层内，通过定性检测导线的磨断，使电路电流减小，然后传入到磨损定量装置中转换成电压值，通过电压值表征其实时磨损量，并可实现磨损检测分辨率的调整。
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公开(公告)号：CN117914022A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311707737.2
申请日：2023-12-12
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H02K1/12 , H02K1/27 , H02K1/2795 , H02K1/2798 , H02K1/2796 , H02K3/26 , H02K7/14 , H02K16/00 , B65G23/08 , B65G15/00 , H02K29/03
摘要： 本发明公开了一种PCB永磁滚筒机构和具有其的皮带输送机，PCB永磁滚筒机构包括：定子轴；端部支撑部，包括：支撑座和连接轴，所述连接轴固定连接在所述支撑座上；PCB板，固定连接在所述定子轴上，沿着所述PCB板的周向方向上布置有三相对称绕组，所述三相对称绕组配置为产生定子磁动势；永磁转子，可枢转地套设在所述定子轴上，沿着所述永磁转子的周向方向上布置有永磁体，所述永磁体配置为产生磁通；其中，所述永磁体沿着轴向方向在所述三相对称绕组上的投影与所述三相对称绕组具有至少部分重叠区域；滚筒，套设在所述永磁转子的外侧，并与所述永磁转子固定连接，且所述滚筒的两端与所述连接轴可相对转动地连接。
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公开(公告)号：CN107907644B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201711191272.4
申请日：2017-11-24
申请人： 江苏海德环境科技有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 一种具有防氧化和排除空气干扰的COD水样计量装置及方法。其装置包括水泵、1号三通电磁阀、2号三通电磁阀、定量容器、流量计和控制单元；进液管连接1号三通电磁阀后通过导流管依次连接水泵、2号三通电磁阀、流量计至定量容器，定量容器再通过导流管连到1号三通电磁阀，2号三通电磁阀还连接排液管；定量容器上端的圆孔连接导气管后与排气软管相连，排气软管另一端设有电磁开关阀，导气管靠近圆孔的一端设有限位开关，限位开关与水泵电连接，定量容器内有浮球，导气管外设有滚轮对，控制单元分别与限位开关、水泵、三通电磁阀、滚轮对及流量计连接。本发明不仅能够实现水样精准计量，还能防止提前氧化现象以及排除气泡对计量的干扰。
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公开(公告)号：CN116086677B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202211218157.2
申请日：2022-09-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种多钢丝绳张力平衡监测方法、系统及电子设备。AI视觉张力检测模块采集钢丝绳表面图像，输入到状态评估大模型。状态评估大模型对采集图像进行推理分析，并将表面健康图像输入到张力平衡性评估模型，同时对表面损伤进行识别及损伤累计判断；若钢丝绳超出服役条件，止停张力平衡性评估模型。根据钢丝绳表面凹凸不平捻制股的结构特点，磁通密度检测模块依据视觉检测结果定期运行，实现对逐个钢丝绳的张力检测。根据DS证据理论，融合分析多绳提升钢丝绳的张力平衡性，计算出钢丝绳间的张力差。本发明综合了AI视觉与磁通密度检测技术，实现对张力平衡性的准确、高效监测，保障提升钢丝绳安全可靠的运行。
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公开(公告)号：CN113911875B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110996220.4
申请日：2021-08-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种用于深井大吨位提升系统的过卷保护装置及方法，提升系统过卷保护装置包括布设在矿井井架上的永磁缓速装置和塑变钢带缓冲装置。所述永磁缓速装置包括一对对称布设的永磁装置支撑机构、永磁滑柱机构和永磁体机构，还包括一个永磁滑柱连接机构；所述塑变钢带缓冲装置包括一对对称布设的塑变钢带支撑机构、缓冲滑柱机构和压辊缓冲机构，还包括一个缓冲滑柱连接机构。本装置和方法可实现提升装置的防撞、缓冲、托罐以及快速复位等功能，继而减少乃至消除矿井运输过程中因过卷过放事故而引发的安全隐患。
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