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公开(公告)号：CN112489821B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011355820.4
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器环向转运系统，包括真空室、偏滤器、偏滤器环向转运设备、偏滤器内侧支撑、内侧环向齿条、外侧环向齿条。所述的偏滤器环向转运设备包含内侧环向驱动装置、外侧环向驱动装置及连接框架，所述的内侧环向驱动装置包括内侧环向驱动装置本体、顶升油缸一、推动油缸一，所述的外侧环向转运装置包括外侧环向驱动装置本体、对称分布的两组顶升油缸二、推动油缸二。本发明采用整体集成式的设计，采用工业上成熟的产品，设备成本低，并且维护时偏滤器直接坐落在环向转运装置正上方，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN112397209B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011362279.X
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置中的环向转运驱动装置，包括有顶升模块、锁紧模块及环向导轨，顶升模块及锁紧模块均放置在环向导轨上部。通过移动油缸、主副锁紧油缸配合工作实现沿环向导轨步进式环向移动。该环向驱动装置，具有结构紧凑、负载能力大，并且集成有各种传感器，大大提高了环向驱动装置运行精度。本发明实现了狭小维护空间内大模块核聚变装置内部部件精确环向转运，有效的减少了维护转运时间，并且该环向驱动装置，结构紧凑，重心低，运行状态能实时监测，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN112357760B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011355798.3
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器吊装装置：包括真空室、高场侧包层、低场侧包层、偏滤器及偏滤器吊装设备；所述的偏滤器吊装设备包括顶部吊装平台和下部吊装平台，所述的顶部吊装平台包括框架本体、锁紧机构、行车，所述的下部吊装平台包括支架、吊臂机构、卷扬机，顶部吊装平台与下部吊装平台之间通过行车下放的钢丝绳进行连接。本发明采用垂直上颈管对偏滤器进行吊装及转运，大大的提高了维护效率和装置的正常运行时间。
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公开(公告)号：CN112489821A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011355820.4
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器环向转运系统，包括真空室、偏滤器、偏滤器环向转运设备、偏滤器内侧支撑、内侧环向齿条、外侧环向齿条。所述的偏滤器环向转运设备包含内侧环向驱动装置、外侧环向驱动装置及连接框架，所述的内侧环向驱动装置包括内侧环向驱动装置本体、顶升油缸一、推动油缸一，所述的外侧环向转运装置包括外侧环向驱动装置本体、对称分布的两组顶升油缸二、推动油缸二。本发明采用整体集成式的设计，采用工业上成熟的产品，设备成本低，并且维护时偏滤器直接坐落在环向转运装置正上方，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN112357760A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011355798.3
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置维护的偏滤器吊装装置：包括真空室、高场侧包层、低场侧包层、偏滤器及偏滤器吊装设备；所述的偏滤器吊装设备包括顶部吊装平台和下部吊装平台，所述的顶部吊装平台包括框架本体、锁紧机构、行车，所述的下部吊装平台包括支架、吊臂机构、卷扬机，顶部吊装平台与下部吊装平台之间通过行车下放的钢丝绳进行连接。本发明采用垂直上颈管对偏滤器进行吊装及转运，大大的提高了维护效率和装置的正常运行时间。
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公开(公告)号：CN112397209A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011362279.X
申请日：2020-11-27
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于核聚变装置中的环向转运驱动装置，包括有顶升模块、锁紧模块及环向导轨，顶升模块及锁紧模块均放置在环向导轨上部。通过移动油缸、主副锁紧油缸配合工作实现沿环向导轨步进式环向移动。该环向驱动装置，具有结构紧凑、负载能力大，并且集成有各种传感器，大大提高了环向驱动装置运行精度。本发明实现了狭小维护空间内大模块核聚变装置内部部件精确环向转运，有效的减少了维护转运时间，并且该环向驱动装置，结构紧凑，重心低，运行状态能实时监测，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN106737815B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201611029183.5
申请日：2016-11-22
申请人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种基于滑轮装置的旋转机构，包括关节臂Ⅰ以及关节臂Ⅱ，关节臂Ⅰ、关节臂Ⅱ上分别设有U型夹Ⅰ以及U型夹Ⅱ，U型夹Ⅰ和U型夹Ⅱ的端部通过轴Ⅰ穿插而转动连接，所述轴Ⅰ上转动连接有滑轮，滑轮设有两个滑槽，两个滑槽分别固定一根钢丝绳的一端，其中一根钢丝绳从滑轮相应滑槽的上端穿出，另一根钢丝绳从另一个滑槽的下端穿出，并且两根钢丝绳的另一端与设在关节臂Ⅰ一端的驱动装置连接；所述U型夹Ⅱ的中部还设有连接部，连接部与滑轮的一侧轮盘连接，U型夹Ⅱ与关节臂Ⅱ固定，本发明的整体结构紧凑、安装调整简单、径向尺寸小和关节臂运动范围比较大，便于在真空狭小装置内的检测维护。
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公开(公告)号：CN106737815A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611029183.5
申请日：2016-11-22
申请人： 合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种基于滑轮装置的旋转机构，包括关节臂Ⅰ以及关节臂Ⅱ，关节臂Ⅰ、关节臂Ⅱ上分别设有U型夹Ⅰ以及U型夹Ⅱ，U型夹Ⅰ和U型夹Ⅱ的端部通过轴Ⅰ穿插而转动连接，所述轴Ⅰ上转动连接有滑轮，滑轮设有两个滑槽，两个滑槽分别固定一根钢丝绳的一端，其中一根钢丝绳从滑轮相应滑槽的上端穿出，另一根钢丝绳从另一个滑槽的下端穿出，并且两根钢丝绳的另一端与设在关节臂Ⅰ一端的驱动装置连接；所述U型夹Ⅱ的中部还设有连接部，连接部与滑轮的一侧轮盘连接，U型夹Ⅱ与关节臂Ⅱ固定，本发明的整体结构紧凑、安装调整简单、径向尺寸小和关节臂运动范围比较大，便于在真空狭小装置内的检测维护。
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公开(公告)号：CN110814598B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201911117424.5
申请日：2019-11-15
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 合肥科聚低温技术有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公布了一种用于复杂环境的爬管焊接装置及方法，主要包括定位夹持机构、爬行机构、旋转进给机构；定位机构主要包括转环、压杆、步进电机、驱动齿轮；爬行机构包括主动轮机构与从动齿轮机构，从动齿轮机构主要包括蜗杆、涡轮、丝杆架、滚轮、步进电机，主动轮机构主要包括锥齿轮、滚轮与伺服电机；旋转进给机构主要包括齿轮盘、直线步进电机、步进电机、传动齿轮。通过主动轮机构驱动装置本体沿管道爬行，到达指定位置后，由定位夹持机构对管道进行夹持定位以进行焊接。本发明结构简单、体积小，可实现沿管道爬行，并进行自动焊接，适用于人员无法靠近的复杂环境。
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公开(公告)号：CN108481324B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810378543.5
申请日：2018-04-25
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明公开了一种八轴多功能机械臂的逆解工程及其碰撞检测算法，包括位置精度逆解算法、方位角逆解算法、碰撞检测算法三个部分。方位角逆解算法根据目标姿态Z轴方向向量及空间位置坐标求解第七关节空间位置坐标，以及验证位置精度逆解算法得到的前段关节逆解，并求解出满足末端目标姿态的后段关节逆解。位置精度逆解算法通过关节之间的约束，简化逆解求解过程。碰撞检测算法通过简化多功能机械臂的特殊工作空间，提高逆解工程的运算效率，该算法嵌入到位置精度逆解算法，验证前段六个关节的空间合理性，以及全关节逆解的空间合理性。本发明降低了八轴机械臂逆解工程的运算量，提高了运算效率，提高了逆解空间合理性的验证效率。
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