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公开(公告)号：CN108848053B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810404919.5
申请日：2018-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L29/06
摘要： 本发明提供了一种智能浮标模块间的通信协议，包括标准通信协议，以及在所述标准通信协议的基础上，针对不同模块间的功能需求设计不同的通信协议；所述标准通信协议包括：头报文、信息长度、信息标识、总条数、序号、信息内容、校验和以及尾报文。本发明满足所有模块间信息交互的基本数据内容要求、实现智能浮标的任务执行、载体状态上传、传感器数据上传等功能、实现对浮力系统的执行动作进行控制以及对浮力系统的状态进行查询以及实现对浮传感器接驳器的管理、传感器数据的读取、存储和分发。
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公开(公告)号：CN110957560A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911382084.9
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种水下机器人用高压柔性组合天线，包括金属连接件、低阻保护罩及分别设置于该低阻保护罩内部的Argos天线、无线电天线、GPS天线和铱星天线，该低阻保护罩上安装有金属连接件；所述金属连接件的一端与低阻保护罩粘接，另一端与水下机器人承压舱密封连接；所述Argos天线、无线电天线、GPS天线及铱星天线分别连接有屏蔽信号线，各屏蔽信号线通过金属连接件上开设的走线孔、中心孔连接进所述水下机器人承压舱内。本发明结构简单紧凑、水阻力低，信号衰减小，可以实现水下机器人可靠的通信与定位；本发明不限于在水下滑翔机及AUV上的应用，对于各种水下机器人本发明同样具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN108762252A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810402332.0
申请日：2018-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0206
摘要： 本发明提供了一种智能浮标的控制系统，包括：自主规划单元，包括智能浮标的航行状态规划功能、智能浮标传感器采集策略制定功能以及评估智能浮标控制系统健康状态功能；航行控制单元，包括智能浮标的执行驱动机构控制功能、智能浮标执行驱动机构运行状态记录功能以及智能浮标用电设备开关状态管理功能；负载控制单元，包括智能浮标传感器数据的采集及存储功能、智能浮标传感器数据分发功能、智能浮标传感器运行状态检测功能；通信单元，包括智能浮标与其他设备之间的通信功能。本发明控制系统结构简单、成本低廉，且具备低功耗、模块化以及载荷通用性的特点。
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公开(公告)号：CN115183905A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110367056.0
申请日：2021-04-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供了一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法。该方法在经典的基于行为的控制策略上添加了慎思过程用以实现在复杂海洋环境中温跃层的覆盖性观测。本发明主要分为四个部分：基于预采样数据的目标海域温跃层分布结构的评估方法；基于固定阈值的温跃层特征在线提取方法；基于实时采样数据的温跃层分布的重新评估方法；以及AUV实现温跃层覆盖性观测的闭环控制策略。本发明使AUV在线感知温跃层的分布并及时调整其运动策略，可以避免AUV在温跃层观测过程中丢失目标或陷入局部视野等情况的发生。本发明原理简单，计算所需资源少，适用于具有弱计算力的多种水下移动平台。
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公开(公告)号：CN110979604A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911382112.7
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用应急抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载水平轴，抛载水平轴通过齿轮传动将旋转运动传递给抛载竖直轴，抛载竖直轴通过长方形槽口将转动传递给铅块支撑件，铅块支撑件与抛载托盘之间有长方形滑槽，当铅块支撑件转与抛载托盘的滑槽平行时，抛载铅块靠重力作用于铅块支撑件从滑槽处脱落，从而实现与载体分离；水下机器人在紧急情况下抛弃一部分质量后，其自身重力小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本发明具有结构简单紧凑，效率高，控制简单，成本低，水下密封性能良好，可重复应用，易于安装等优点。
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公开(公告)号：CN108750018A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810403934.8
申请日：2018-04-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63B22/18
摘要： 本发明提供了一种智能浮标的多模式控制方法及系统，包括：判定智能浮标是否需要水平方向位移运行观测，若判断结果为需要，则进行Glider运行模式进行观测；若判断结果为不需要，则判定智能浮标是否需要垂直方向位移运行观测，若判断结果为需要，则进行Argo运行模式进行观测；若判断结果为不需要，则判定智能浮标是否需要原位不动，若判断结果为需要，则进行原位不动模式进行观测；若判断结果为不需要，则进入休眠模式。本发明可灵活选择的运行模式进行观测并在完成观测任务的同时最大程度提高智能浮标的续航能力。
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公开(公告)号：CN110979603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911382085.3
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本发明两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。
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公开(公告)号：CN115817773A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310006767.4
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种水下机器人用浮力均衡机构，包括外壳、外油囊、活塞式内油囊，所述外油囊环绕外壳外壁设置，所述活塞式内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；所述外油囊通过调节系统与活塞式内油囊连通并调节外油囊和活塞式内油囊内的油量。本发明提供的浮力均衡机构可解决水下机器人浮力状态不稳定导致整体性能受影响和浮力调节装置功耗较大的问题，具有结构简单、工作可靠、高效率、回油无动力、广泛适应的特点。
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公开(公告)号：CN108674617A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810403942.2
申请日：2018-04-28
申请人： 中国海洋大学 , 上海交通大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供了一种水下智能浮动观测装置，包括罩舱机构、调节机构、控制观测机构；所述调节机构、控制观测机构均设置在罩舱机构内；通过调节机构能够驱使罩舱机构实现上浮、下潜、纵向剖面潜入、横向剖面滑行中的任一种或任多种动作。本发明提供的水下智能浮动观测装置，还包括机翼组件(6)；所述机翼组件(6)包括机翼伸缩机构(601)、水平机翼(602)；所述罩舱机构，包括耐压舱(19)；所述耐压舱(19)侧部设置有水平机翼容纳槽；本发明要解决的问题是针对当前海洋观测装备工作时间短、工作范围狭窄，无法长期、连续按照预定轨迹进行航行精细观测这一技术难点，提供了一种水下智能浮动观测装置及对应的控制系统。
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公开(公告)号：CN118799239A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410797306.8
申请日：2024-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供一种基于定向求解Retinex模型的偏色图像色彩校正方法，该方法同时考虑了反射分量和光源分量提供的信息，在极小标准差取值的高斯模糊作用下，以一定目标为导向定向求解反射分量和光源分量。主要内容包括：首先将图像基于Retinex模型进行分解，得到反射分量和光源分量；以反射分量表征最终图像的细节纹理和全局亮度，以光源分量表征最终图像的色彩分布，定向求解得到新的反射分量和光源分量；将新的反射分量和光源分量基于Retinex模型合并，再经过Gamma校正得到改善结果。本发明可以妥善地校正各类水下偏色问题，并且还可提高图像的清晰度。
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