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公开(公告)号：CN119131126A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310693690.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及全景相机转台空间指向精度测量方法，首先对方位轴和俯仰轴建立初始坐标系，通过激光跟踪仪对两轴回转运动时进行数据测量，通过球体拟合和平面拟合的空间圆拟合方法计算两回转轴的圆心坐标和圆面方向向量，从而可以获得两坐标系实际位置关系，然后通过两坐标系实际位置关系可以计算两坐标系之间的偏移量和角偏差，得到定标参数；再利用两坐标系实际位置关系求得参考坐标系与测量坐标系之间的变换矩阵，得到被测量点在参考坐标系下的坐标向量，与被测量点理论下位置坐标向量求两向量的空间夹角得到空间指向误差。本发明采用机器人化方法的空间坐标计算方式，不仅具有普遍意义，而且可以推广到其它两轴通用二维空间指向机构的精度测量。
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公开(公告)号：CN108858166B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201810390852.4
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种适应月面环境的机器人模块化活动关节。包括关节外壳、输出连杆、旋转驱动装置及输出法兰，其中输出连杆套设于关节外壳的外侧、且与关节外壳转动连接，旋转驱动装置设置于关节外壳内、且通过输出法兰与输出连杆连接。本发明应用于月面及深空，和高低温恶劣无人环境下的作业、探测，可根据任务组成所需要的多自由度机械臂，达到完成既定复杂任务的作用。
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公开(公告)号：CN109894829A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711282797.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明属于载人航天工程空间站系统应用技术领域，具体地说是一种五自由度重载装配工装。包括主体框架、升降机构、旋转机构及转接框架，其中升降机构设置于主体框架上，旋转机构与升降机构连接，转接框架与旋转机构连接，转接框架用于承载重载载荷。转接框架包括第一框架、第二框架及接口板，其中第一框架与第二框架通过插接结构连接，接口板设置于第一框架和第二框架的接口处、且与第一框架和第二框架固定连接，接口板与旋转机构连接。本发明解决了传统人工对科学实验柜的移动、翻转、装配的费时费力和安全性低问题，而且提供全自动的操作模式，大大提高了科学实验柜的地面操作效率，降低了人工操作的成本。
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公开(公告)号：CN105425513B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510869426.5
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明属于空间探测器上的全景相机和可自由运动的转台相连接技术领域，具体地说是一种用于空间探测器上全景相机和转台相连接的接口板结构。包括接口板本体、中间法兰埋件及棱镜座埋件，其中接口板本体的中间部分设有中间法兰埋件，所述接口板本体的顶部设有棱镜座埋件，所述接口板本体的两侧可分别安装一个全景相机，所述中间法兰埋件用于与转台相连接，所述棱镜座埋件用于与棱镜相连接。本发明结构质量轻、刚度高，具有隔热绝缘性能，能适应于对全景相机和转台组件的连接，并且其上面有棱镜接口，可以对整个设备进行标定和定位。
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公开(公告)号：CN108870034B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201810390922.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本发明的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108871065B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810390713.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于月面及深空探测技术领域，特别涉及一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置。包括火工品、火工锁紧杆、锁紧螺母及螺杆，其中火工品设置于设备的第一关节上，所述火工锁紧杆的一端通过螺杆与火工品连接、且通过锁紧螺母锁紧，所述火工锁紧杆的另一端与所述设备的第二关节上的有效载荷安装板连接，从而实现有效载荷的锁紧。本发明应用于月面及深空探测，和承受强烈振动的有效载荷，为有效载荷在发射状态提供固定、限制运动，为其提高刚度。
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公开(公告)号：CN108858166A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810390852.4
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种适应月面环境的机器人模块化活动关节。包括关节外壳、输出连杆、旋转驱动装置及输出法兰，其中输出连杆套设于关节外壳的外侧、且与关节外壳转动连接，旋转驱动装置设置于关节外壳内、且通过输出法兰与输出连杆连接。本发明应用于月面及深空，和高低温恶劣无人环境下的作业、探测，可根据任务组成所需要的多自由度机械臂，达到完成既定复杂任务的作用。
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公开(公告)号：CN105425513A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510869426.5
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G03B17/56
CPC classification number: G03B17/566
Abstract: 本发明属于空间探测器上的全景相机和可自由运动的转台相连接技术领域，具体地说是一种用于空间探测器上全景相机和转台相连接的接口板结构。包括接口板本体、中间法兰埋件及棱镜座埋件，其中接口板本体的中间部分设有中间法兰埋件，所述接口板本体的顶部设有棱镜座埋件，所述接口板本体的两侧可分别安装一个全景相机，所述中间法兰埋件用于与转台相连接，所述棱镜座埋件用于与棱镜相连接。本发明结构质量轻、刚度高，具有隔热绝缘性能，能适应于对全景相机和转台组件的连接，并且其上面有棱镜接口，可以对整个设备进行标定和定位。
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公开(公告)号：CN109323837A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811508357.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明属于航天技术领域，特别涉及一种接口可调式载荷振动试验工装，包括底板及设置于底板两侧的左侧固定工装和右侧固定工装，底板、左侧固定工装和右侧固定工装上为载荷提供多个安装平面的连接接口。左侧固定工装和右侧固定工装结构相同，均包括上板、下板、侧板、侧筋及横筋，其中上板和下板通过侧板连接，侧板的背部设有多个加强筋，上板上设有多个吊装孔，下板上设有多个振动台安装孔和底板安装孔，侧板上或上板的侧面设有多个侧面载荷安装孔。本发明适应各个载荷不同的包络尺寸、结构和安装接口要求，可按照不同试验输入条件，可进行X向、Y向和Z向的正弦振动、随机振动、扫频振动和定频振动等多种力学试验。
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公开(公告)号：CN108871065A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810390713.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于月面及深空探测技术领域，特别涉及一种适应月面环境的空间有效载荷压紧释放装置。包括火工品、火工锁紧杆、锁紧螺母及螺杆，其中火工品设置于设备的第一关节上，所述火工锁紧杆的一端通过螺杆与火工品连接、且通过锁紧螺母锁紧，所述火工锁紧杆的另一端与所述设备的第二关节上的有效载荷安装板连接，从而实现有效载荷的锁紧。本发明应用于月面及深空探测，和承受强烈振动的有效载荷，为有效载荷在发射状态提供固定、限制运动，为其提高刚度。
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