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公开(公告)号：CN104416286B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310382971.2
申请日：2013-08-28
IPC分类号： B23K26/21
摘要： 本发明属于激光焊接技术领域，具体地说是一种用于激光拼焊的模块化焊接设备。包括一个或多个单元设备模块，各单元设备模块具有统一的接口I，所述各单元设备模块包括一个或多个单元装置模块，各单元装置模块具有统一的接口II；由一个或多个单元装置模块组合成具有不同尺寸适应性的单元设备模块，由一个或多个单元设备模块组合成具有不同自动化程度的激光拼焊设备。本发明方便快捷，设备可靠性高，维护方便，节约成本，适应性强，可对多种尺寸工件进行焊接，同时实现激光拼焊设备的功能和参数的模块化设计。
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公开(公告)号：CN109865770A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711246841.0
申请日：2017-12-01
摘要： 本发明涉及金属加工技术领域，具体地说是一种基于双臂机器人的机械压力机系统，包括双臂机器人、机器人快移装置、端拾器和机械压力机，所述机器人快移装置包括移动座和固定座，所述双臂机器人安装于所述移动座上，在所述双臂机器人两侧机械臂自由端安装有端拾器，所述端拾器上设有夹爪和带振动马达的浮动支架，工件通过所述端拾器上的夹爪夹取并通过所述双臂机器人驱动进出所述机械压力机中。本发明利用双臂机器人取代人工实现自动上下料作业，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN104416286A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310382971.2
申请日：2013-08-28
IPC分类号： B23K26/21
CPC分类号： B23K26/20
摘要： 本发明属于激光焊接技术领域，具体地说是一种用于激光拼焊的模块化焊接设备。包括一个或多个单元设备模块，各单元设备模块具有统一的接口I，所述各单元设备模块包括一个或多个单元装置模块，各单元装置模块具有统一的接口II；由一个或多个单元装置模块组合成具有不同尺寸适应性的单元设备模块，由一个或多个单元设备模块组合成具有不同自动化程度的激光拼焊设备。本发明方便快捷，设备可靠性高，维护方便，节约成本，适应性强，可对多种尺寸工件进行焊接，同时实现激光拼焊设备的功能和参数的模块化设计。
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公开(公告)号：CN109866377A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711246837.4
申请日：2017-12-01
摘要： 本发明涉及金属加工技术领域，具体地说是一种基于双臂机器人的液压压力机系统，包括双臂机器人、机器人快移装置、端拾器和液压压力机，所述机器人快移装置包括移动座和固定座，所述固定座一侧开口，所述移动座由所述开口移入所述固定座中并通过所述固定座支承，所述双臂机器人安装于所述移动座上，在所述双臂机器人两侧机械臂自由端安装有端拾器，所述端拾器上设有可翻转的料盒，物料通过所述端拾器上的料盒承装并通过所述双臂机器人驱动进出所述液压压力机中。本发明利用双臂机器人取代人工实现自动上下料作业，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN116329931A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211542266.X
申请日：2022-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于仪表自动化组装及工业机器人端拾器应用领域，具体地说是一种圆盘形工件机器人自动拧紧装置，螺钉自动送料装置、螺母自动送料装置及工件定位工装分别安装于底座固定平台上，工件定位工装上放置有拧紧工件，机器人拧紧端拾器连接在机器人手臂部件上，机器人拧紧端拾器具有视觉组件，机器人手臂部件带动机器人拧紧端拾器分别由螺钉自动送料装置、螺母自动送料装置处取料，取料后的机器人拧紧端拾器在机器人手臂部件的带动下移动到工件定位工装处，通过视觉组件定位，机器人拧紧端拾器将工件进行拧紧作业。本发明提高了产品生产的质量、效率和可靠性，结合机器人的柔性灵活作业，满足仪表制造业小批量、多品种的生产模式。
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公开(公告)号：CN109895074A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711290349.3
申请日：2017-12-08
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种直线单元型双臂协作机器人，包括底座、躯干和直线单元组件，躯干设置于底座上，在所述底座内设有驱动所述躯干旋转的驱动旋转机构，直线单元组件设置于所述躯干上，所述直线单元组件包括一个X向机构、两个Y向机构和两个Z向机构，其中所述X向机构上设有两个分别独立移动的X向移动座，两个Y向机构分别安装在所述两个X向移动座上，每个Y向机构上均设有Y向移动座，两个Z向机构分别安装在不同Y向机构上的Y向移动座前端，每个Z向机构均设有Z向移动座，且在所述Z向移动座两端均设有端拾器连接件。本发明改变了传统工业机器人单臂的结构，能够协作和承受大负载以适应工业应用的要求。
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公开(公告)号：CN104416291A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310382321.8
申请日：2013-08-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC分类号： B23K37/0408 , B23K2101/185
摘要： 本发明属于激光焊接技术领域，具体地说是一种用于激光拼焊的板材压紧装置。所述装置包括压紧梁和压紧组件，其中压紧梁上沿长度方向设有多个阶梯通孔，所述各阶梯通孔内均设有一套所述压紧组件。所述方法采用多组压紧组件垂直作用于焊接板材，施加多组压紧载荷，实现焊接板材的压紧固定。本发明装置具有结构简单、成本低、便于拆卸更换维护等优点；方法压紧效果好，压紧力均匀，板材矫正质量高，可以有效的固定板材，满足激光拼焊对焊接板材压紧后平面度的要求，保证在焊接过程中，不会因为焊接应力而使板材边缘开缝而影响焊接质量。
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公开(公告)号：CN111376232B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910378562.2
申请日：2019-05-08
申请人： 昆山智能装备研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种双臂搬运机器人，包括机器人主体和起重装置，机器人主体包括旋转机构、机械臂升降机构和机械臂，机械臂升降机构通过旋转机构驱动旋转，两个机械臂分设于机械臂升降机构左右两侧，起重装置设于所述机械臂升降机构前侧，且机械臂和起重装置通过机械臂升降机构驱动同步升降；起重装置包括承载组件和叉架机构，承载组件与机械臂升降机构相连，叉架机构与承载组件滑动连接且叉架机构两侧设有推拨杆，机器人主体两侧的机械臂端部均设有推拨爪，且设备工作时所述推拨杆置于对应侧机械臂端部的推拨爪中。本发明利用起重装置与机器人主体两侧机械臂配合来实现工件搬运作业，能够满足较重物体的搬运需要。
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公开(公告)号：CN114581526A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011392491.0
申请日：2020-12-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明涉及一种基于球形标定块的多相机标定方法，包括以下步骤：利用点状编码点和球体制作标定块，多次移动标定块同时采集图像；采用分层重建的方法，对具有公共视野区域的局部相机的位姿及空间点的坐标进行初步计算；指定根相机，根据局部参数估计，随机遍历相机定向路径，完成全局统一优化；采用虚拟球面投影法，对世界空间点进行矫正优化；对全局坐标系下的相机位姿和空间点采用光束平差法进行了整体优化；建立尺度因子，对全局相机位姿及空间点进行尺度变换。本发明可实现多相机系统的高精度、快速标定，标定块制作简单，标定方法通用性高。
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公开(公告)号：CN109895074B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201711290349.3
申请日：2017-12-08
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种直线单元型双臂协作机器人，包括底座、躯干和直线单元组件，躯干设置于底座上，在所述底座内设有驱动所述躯干旋转的驱动旋转机构，直线单元组件设置于所述躯干上，所述直线单元组件包括一个X向机构、两个Y向机构和两个Z向机构，其中所述X向机构上设有两个分别独立移动的X向移动座，两个Y向机构分别安装在所述两个X向移动座上，每个Y向机构上均设有Y向移动座，两个Z向机构分别安装在不同Y向机构上的Y向移动座前端，每个Z向机构均设有Z向移动座，且在所述Z向移动座两端均设有端拾器连接件。本发明改变了传统工业机器人单臂的结构，能够协作和承受大负载以适应工业应用的要求。
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