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公开(公告)号：CN117647985A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410124950.9
申请日：2024-01-30
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明提供一种助力机器人轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：构建助力机器人模型；通过人体上肢动力学方程对所述助力机器人模型进行补偿，得到完整的系统动力学方程；在完整的系统动力学方程的基础上，通过自适应鲁棒控制算法将系统的不确定参数的影响消除，并通过U‑K方程进行精准控制。本发明通过助力机器人提高了作业效率、减轻了人体负荷。对助力机器人采用拉格朗日法完成建模并基于人体上肢动力学进行建模补偿，进一步提高了系统模型精度，控制算法采用的是基于U‑K理论和自适应鲁棒控制算法，能够很好的满足配网带电作业助力机器人在系统含有不确定参数和未知干扰时的高精度、高稳定性和高鲁棒性的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116869748B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311148642.1
申请日：2023-09-07
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
摘要： 本发明涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质，该系统包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。本发明采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择；基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植。
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公开(公告)号：CN114291190B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
摘要： 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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公开(公告)号：CN112545835A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011438624.3
申请日：2020-12-10
申请人： 山东中医药大学 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种上肢外骨骼用腕关节组件，包括第一旋转机构和第二旋转机构；第一旋转机构包括第一电机、与第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与所述第一旋转板的另一端固接的第一连接板；第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与所述第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在所述第二旋转板上的把手。本发明可完成腕关节尺屈/桡屈及背屈/掌屈的运动，实现腕关节在这两个自由度上的训练，同时限位装置保障了该组件使用过程的安全性；本发明的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对手腕的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性；本发明结构简单，不同粗细的手臂的患者均可使用，适应性强。
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公开(公告)号：CN112545834A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011434840.0
申请日：2020-12-10
申请人： 山东中医药大学 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构。本发明的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；本发明中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；本发明的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。
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公开(公告)号：CN118121413B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410540923.X
申请日：2024-04-30
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 复旦大学附属华山医院
摘要： 本发明提供一种多轮可独立升降的动平衡轮椅及其控制方法、介质，能够有效解决不平整路面轮椅前后及左右倾倒的问题。在任意斜坡、轮椅处于任意角度，都能够保证座椅与水平面平行，整体的重心也不会超出车身。同时，借助多轮独立升降的功能，能够实现轮椅底盘高度的任意调节，从而能够应对不同的路况环境，如底盘升高能够减少路障对底盘的磕碰，底盘降低能够保障更好的车身稳定性，轮椅前面安装的激光测距模块能够检测障碍物的距离，实现自主越障的功能等。同时底盘高低的调节也提高了和桌子等其他不同高度器具适配的可能性，能够帮助使用者拿取一些摆放较高、普通轮椅够不到的地方的物品。
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公开(公告)号：CN117654000B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410133819.9
申请日：2024-01-31
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
摘要： 本发明提供一种机器人主被动康复训练控制方法、系统、设备及介质，该方法包括步骤：响应于用户切换主被动康复训练的请求；若当前为被动康复训练模式，则关闭外环导纳调整模块，通过内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现被动训练；若当前为主动康复训练模式，则打开外环导纳调整模块，通过外环导纳调整模块和内环U‑K控制模块进行机器人的轨迹跟踪控制，实现主动训练。内环采用基于U‑K理论的控制算法，能够满足上肢康复训练过程中的轨迹跟踪控制要求，外环导纳调整模块能够通过改变导纳参数调整主动训练效果，实现不同程度或等级的主动康复训练，不会影响和干涉被动训练的轨迹跟踪控制，能够很方便的在主动被动训练之间转换。
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公开(公告)号：CN118170259A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410589764.2
申请日：2024-05-13
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 中国人民解放军总医院
摘要： 本发明提供基于手势操控的屏幕交互方法及装置、电子设备、介质，通过深度相机采集人手的关键点信息，并把采集到的人手图像作为人机交互界面的背景图层实时显示，这样就可以通过屏幕中实时刷新的按钮和食指指尖的相对位置关系来判断手指的位置是否和按钮重合，进而通过判断食指和其他手指的相对距离来确认是否发生了点击操作。这种方法能够对人机交互界面多个按钮中每一个按钮实现精准点摁的操作，同时能够精准操控速度等级、避障等级等通过滑块操作的参数。在点击确定执行方面，通过判断食指指尖与其他指尖的相对位置来确定使用者是否发出了点击确认的指令，这种方法也避免了常规手势操控中很难把握点击确认操作时与屏幕之间的距离等问题。
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公开(公告)号：CN116766207B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310966759.4
申请日：2023-08-02
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及医疗康复技术领域，公开了一种基于多模态信号运动意图识别的机器人控制方法，该方法包括：获取语音信号、压力信号以及肌电信号；根据语音信号得到第一意图识别结果、根据肌电信号得到第二意图识别结果、根据压力信号得到第三意图识别结果；根据第一意图识别结果、第二意图识别结果和第三意图识别结果确定目标意图识别结果；根据目标意图识别结果生成智能轮椅的控制指令。本发明综合了语音识别、肌电信号识别以及压力识别，涵盖了多模态的感知信息，这样不仅可以综合考虑语音指令、使用者的姿势和肌肉的活动情况，提高运动意图识别的准确性和可靠性，还具有实时性，可以提高交互的效率和体验感。
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公开(公告)号：CN114291190A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210122442.8
申请日：2022-02-09
申请人： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
摘要： 本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
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