公开(公告)号：CN118567282A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411034883.8

申请日：2024-07-31

申请人： 中国科学院西安光学精密机械研究所

发明人： 曹钰 ,  王海涛 ,  郭山 ,  张欣 ,  刘兴富 ,  张晓洁 ,  高雄 ,  谢梅林 ,  郝伟 ,  韩俊锋

IPC分类号： G05B19/042 ,  H02P6/04 ,  H02P6/28 ,  H02P6/16

摘要： 本发明公开了一种转台及高转速平衡轮间的全数字协同控制方法，控制用硬件包括：DSP处理器、转台BLDC、平衡轮BLDC、外部接口管理软件和上位机；所述DSP处理器包括加速度限制器、转台转速控制器、转台电流控制器、平衡轮A、B转速控制器、平衡轮A、B电流控制器，包括以下步骤：初始化DSP处理器内部配置；判断DSP处理器外部中断是否产生，只需要一个DSP处理器即可实现转台及多个高速平衡轮协同控制。相较于现有技术中，针对转台及高转速平衡轮的协同控制通常需要由多个处理器分别实现转台和平衡轮同步控制，极大地减小了成本，解决了全数字转台及高转速平衡轮协同控制中需要数字控制器和多个模拟控制器导致重量、体积、成本增加的技术问题。