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公开(公告)号：CN103407809B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310348899.1
申请日：2013-08-12
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明涉及一种石墨烯转移设备，包括上料装置、转移施压装置、成品回收装置和平台底盘，上料装置、转移施压装置和成品回收装置顺次连接，并分别通过上料装置连接座、平台侧壁、成品回收装置连接座与平台底盘连接；转移施压装置包括承压进给动力辊、主动施压辊、辊支承组件、施压组件和进给动力提供组件，施压组件和辊支承组件均有两组，辊支承组件用于对承压进给动力辊和主动施压辊提供支撑，施压组件用于对主动施压辊施加压力，进给动力提供组件用于对承压进给动力辊提供进给动力。本发明结构紧凑、简单，能够精确控制上、下辊间的压力值和平行度，提高了转移的精度和效率，降低了设备成本，为石墨烯的大规模应用提供了产业化的思路。
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公开(公告)号：CN113040905A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911376318.9
申请日：2019-12-27
申请人： 重庆海扶医疗科技股份有限公司 , 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，包括基座、握持部及连杆机构，连杆机构连接在基座和握持部之间，连杆机构上设置有多个中间关节，且基座与连杆机构之间设置有第一关节，连杆机构与握持部之间设置有第二关节；当移动握持部时，第一关节、第二关节及各中间关节根据握持部和/或对应关节的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，传感器用于采集对应关节动作的动作数据，该动作数据用于使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动。本发明的操作器在控制末端执行器时，可以通过改变握持部的位置，使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动，操控体验更好，能够降低误操控的几率。
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公开(公告)号：CN104729879A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201410784227.X
申请日：2014-12-17
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本发明提供一种水下采样系统，应用于水下采样作业领域，包括设有控制装置和收放装置的母船、水下机器人、及采样装置，其中，所述水下采样系统还包括一锚体，所述收放装置至少包括吊机和设有第一线缆的卷线装置，所述卷线装置上的所述第一线缆的一端与所述吊机连接，所述第一线缆的另一端与所述锚体连接，所述水下机器人通过第二线缆与所述第一线缆相活动连接，所述采样装置设置于所述水下机器人上，且所述控制装置至少分别与所述收放装置、水下机器人、及采样装置相控制连接。本发明大大提高了水下机器人在水下的机动性和活动范围，从而拓展了采样装置获取采样位置范围，更加有利于水下底泥样本的采集。
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公开(公告)号：CN103163153B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310104357.X
申请日：2013-03-28
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： G01N21/90
摘要： 本发明公开了一种自动灯检机，包括机座，依次设置在机座上的上料机构、检测机构、用于驱动待测瓶样旋转的旋转机构和下料机构，所述旋转驱动机构包括固定设置在机座上的支撑架，所述支撑架上设置有导轨、支座和驱动支座在导轨上移动的平移装置，所述支座上固定设置有托板，所述托板上安装有用于夹持待测瓶样的机械手、用于驱动机械手旋转的电机和用于驱动机械手上下运动的驱动装置，本发明自动灯检机设备布置紧凑、占用空间小和成本低，并通过设置有高速旋转的机械手，旋转稳定性好、速度快，提高口服液瓶等中有无沉淀异物判定的准确性。
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公开(公告)号：CN106903665A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710254581.5
申请日：2017-04-18
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
CPC分类号： B25J3/00 , B25J9/1689 , G05B2219/40174 , G05B2219/40182
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的主从式遥操作手术机器人控制系统，包括运动控制系统和立体视觉系统，运动控制系统包括运动控制算法模块和底层控制模块；立体视觉系统包括立体视觉算法模块；各从手机械臂实时接收主手操作臂传递过来的位置控制指令，运动控制算法模块解算得到各关节期望位置，底层控制模块控制伺服驱动器使从手机械臂运动到指定位置；立体视觉系统实时采集从手机械臂所处位置信息并传递给视觉算法计算线程，通过立体视觉算法模块计算机械臂相对于世界坐标系的位置，通过以太网将位置信息反馈至运动控制系统；操作者通过立体显示装置观察从臂运动情况操作主手操作臂完成手术任务。本发明在系统稳定性、实时性和高精度等方面达到了较高的水平。
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公开(公告)号：CN104444303B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310424479.7
申请日：2013-09-17
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： B65G47/52
摘要： 本发明提供了一种LED插件机的上料装置，包括：姿态限定部，包括：第一输送板、第二输送板、第一导向件和第二导向件，其中，第一输送板与第二输送板之间形成LED通道，第一导向件和第二导向件具有闭合位置和分离位置；头部夹持部，包括第一头部夹持手指、第二头部夹持手指、联动单元和驱动单元；管脚夹持部，包括第一管脚夹持手指和第二管脚夹持手指，驱动单元在驱动第一头部夹持手指和第二头部夹持手指夹紧或松开LED的头部的同时，通过联动单元驱动第一管脚夹持手指和第二管脚夹持手指松开或夹紧LED的管脚。本发明具有结构简单、成本低、可靠性高的特点，大大提高了上料效率。
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公开(公告)号：CN103192366B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310104363.5
申请日：2013-03-28
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明公开了一种可连续旋转的机械手，包括支撑板和夹持装置，支撑板上设置有支撑座和驱动装置，支撑座上设置有驱动装置Ⅰ，驱动装置Ⅰ中传动轴一端穿过支撑座、支撑板连接有夹持装置，夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指、手指连杆、套装在传动轴上的轴套和套装在传动轴末端的手指轴承座，手指连杆一端与轴套铰接连接，另一端与手指铰接连接，手指中部与手指轴承座铰接连接，所述轴套与驱动装置固定连接，手指轴承座内设置有轴承，轴承与传动轴之间设置有轴套Ⅰ，本发明一种可连续旋转的机械手结构简单、操作方便，不仅能够抓取异形或有镂孔结构等复杂物件，而且能够准确将物件抓取后进行无角度限制地连续旋转。
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公开(公告)号：CN103945681A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410138157.0
申请日：2014-04-08
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
摘要： 本发明提供了一种LED插件机上料装置，包括：进料定位单元，包括活动且相对设置的两个挡杆，用于对进料口处的LED进行定位；极性检测单元，包括引脚定位部和两个电极测试部，引脚定位部和两个电极测试部相对运动，以夹持和承载被进料定位单元定位的LED，且极性检测单元通过两个电极测试部检测LED在当前姿态下的极性；姿态调整单元，极性检测单元的引脚定位部和两个电极测试部安装在姿态调整单元上；当LED在当前姿态下的极性与预定的标准姿态下的极性相反时，姿态调整单元调整引脚定位部和两个电极测试部的位置，以使LED转动到标准姿态。本发明可在从直线振料台到传输链夹移动的过程中，实现LED正负极及好坏的检测，管脚的校正和姿态的调整。
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公开(公告)号：CN107028663A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710253643.0
申请日：2017-04-18
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种新型主从式手术机器人控制方法，包括：S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
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公开(公告)号：CN106945043A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710254171.0
申请日：2017-04-18
申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 发明公开了一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统，包括工业PC系统和底层控制系统，所述工业PC系统包括工业PC、以太网、CAN总线适配卡；所述底层控制系统包括数字量与模拟量采集卡、伺服驱动器；工业PC利用以太网接受来自其他系统的信号，利用CAN总线适配卡连接伺服驱动器控制机械臂运动，利用数字量/模拟量采集卡采集和处理来自多维力传感器的信号。本发明完成了硬件架构的搭建和机械臂运动学算法和多臂协同控制软件开发，实现了手术机器人的多臂协同控制功能。
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