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公开(公告)号：CN117842182A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410037958.1
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种平行车位的泊出方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，包括：响应于平行车位的泊出请求，获取目标车辆的环境信息；若确定目标车辆的位姿满足预设条件，则根据环境信息确定目标车辆与前车和后车之间距离的总距离，并根据环境信息确定目标车辆的泊出方向；根据总距离以及泊出方向，确定目标泊出方案；根据目标泊出方案，控制目标车辆泊出车位。本方案可以通过总距离以及泊出方向，确定目标泊出方案，无需利用动力学约束来规划泊出路径。因此，本方案计算量小，计算时间短，且针对车位过于狭窄的情况，也可以在一定程度上提高泊出成功率。
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公开(公告)号：CN116653921A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310432116.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于检测到目标车辆针对目标空闲车位的选择操作，锁定所述目标空闲车位；当所述目标车辆的位置信息和所述目标空闲车位的位置信息之间的距离小于第一距离阈值时，解锁所述目标空闲车位，并获取目标车辆的当前状态；若目标车辆的当前状态满足自动泊车条件，则对所述目标车辆进行泊车处理，以使所述目标车辆泊入目标空闲车位，通过本发明的技术方案，能够减少驾驶员寻找车位的时间，提升泊车效率。
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公开(公告)号：CN116620302A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310795485.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车位姿修正方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取传感器参数，并基于传感器参数确定与目标车辆对应的车辆实时位姿；获取与目标车位对应的当前目标车位坐标，并基于当前目标车位坐标和历史目标车位坐标确定是否修正车辆实时位姿；如果需要修正车辆实时位姿，则基于传感器参数确定目标车辆位姿，并基于目标车辆位姿控制目标车辆泊入目标车位。基于上述技术方案，通过车位坐标确定车辆实时位姿是否需要修正，并在需要修正时基于传感器信息重新确定车辆位姿，可以综合传感器和车辆运动学模型进行位姿修正，提高了车辆在自动泊车时的位姿判断效率，并且提升了自动泊车的准确度。
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公开(公告)号：CN115520274B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202211310372.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。本发明解决了现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。
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公开(公告)号：CN114919661B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210676956.8
申请日：2022-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111854731B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010712373.7
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
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公开(公告)号：CN114387821A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210099946.2
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞预警方法包括：确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。本发明实施例通过对驾驶员历史刹车行为信息的统计和驾驶场景的判断，增加对驾驶员刹车行为的判断及预警，有效避免车辆碰撞的情况发生。
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公开(公告)号：CN114194182A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210110354.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动代客泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。一种自动代客泊车控制方法，包括：在目标车辆进入停车场之后，获取目标车辆的第一灯光信息；根据第一灯光信息确定目标车辆是否处于自动代客泊车模式；在目标车辆处于自动代客泊车模式且目标车辆到达指定停车位时，获取目标车辆的第二灯光信息；根据第二灯光信息确定目标解锁密码，并确定目标解锁密码与指定停车位的电子地锁的预设解锁密码是否匹配；在目标解锁密码与预设解锁密码匹配时，解除电子地锁，以使得目标车辆能够在指定停车位泊车。本实施例的技术方案，达到了使得用户和停车场实时了解自动代客泊车工作状态，提高安全性的效果。
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公开(公告)号：CN119239766A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411396757.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆前后轮的转向控制优化方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：根据车辆的当前运行状态确定车辆的第一横向加速度和第一纵向加速度，并对第一横向加速度和第一纵向加速度进行权重分配，且在权重分配结果满足预设权重约束条件时，根据权重分配结果确定满足预设控制条件的目标权重矩阵，进而得到车辆前后轮的目标比例值，以根据目标比例值更新车辆前后轮的转角比例关系。由此，解决了车辆从行车模式进入泊车模式，由于前后轮比例关系发生变化而引起的车身震动，降低舒适性等问题，通过对车辆的横纵向加速度进行不同权重比例的赋值，以提高车辆从行车模式进入泊车模式的舒适性。
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公开(公告)号：CN117922678B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410340040.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机动车技术领域，特别涉及一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：在方向盘当前角度与目标回正角度间的第一差值不大于预设误差值时，第一预设时长后获取方向盘的第一回弹角度；第一回弹角度不大于预设回弹角度时，判定车辆完成方向盘回正，否则，根据第一回弹角度确定方向盘的第一目标转角，基于第一目标转角对方向盘进行反向调节，得到方向盘新的当前角度，基于新的当前角度获取方向盘的第二回弹角度，直至第二回弹角度不大于预设回弹角度。由此，通过准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，解决由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高方向盘回正的准确性。
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