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公开(公告)号：CN115437370A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862282.0
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 谢枫 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 葛展展 , 胡正 , 许水清 , 罗义华 , 刘勇 , 何辉 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 刘雁生 , 常帅 , 黄杰 , 刘鑫 , 孟宪乔 , 吴睿 , 周贺
摘要： 本发明公开了一种基于动态规划的角钢塔攀爬机器人三维路径规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：首先针对角钢塔自身结构特点，利用角钢塔上的节点板构造二维有向加权图，基于二维有向加权图利用动态规划算法进行最小路径规划，提高路径规划速度。本发明针对规划空间较大、状态总数增多、规划耗时变长的问题，利用双向动态规划算法把搜索空间重新规划为两个对称区域，在保证全局最优的同时，也提高了最优路径的规划速度，提高攀爬机器人的攀爬效率。本发明依据角钢塔自身结构信息高效完成攀爬机器人路径规划，避免负载相关仪器设备，增加角钢塔攀爬机器人续航能力减少能耗。
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公开(公告)号：CN114319980B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111392352.2
申请日：2021-11-23
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 , 合肥工业大学
摘要： 本发明属于输电塔施工技术领域，具体涉及一种适用于大型输电塔的钢管混凝土与钢管转换节点。本发明包括同轴装配的下层钢管混凝土和上层钢管；其特征在于：所述下层钢管混凝土的顶端面处轴向的向上层钢管管腔内凸设有套筒状的灌浆管，使得灌浆管与下层钢管混凝土组合形成彼此筒腔连通的二段式阶梯套筒构造；该二段式阶梯套筒构造的轴肩处布置法兰面，从而与上层钢管的底端管口间形成法兰配合。本发明具备构造简单、传力可靠、占用空间小、施工方便的优点，能为转换节点的正常可靠使用提供基础保障，最终确保大型输电塔的使用性能满足设计所需，成效显著。
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公开(公告)号：CN114396192B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111520259.5
申请日：2021-12-13
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 , 合肥工业大学
摘要： 本发明属于钢管混凝土技术领域，具体涉及一种用于大型输电塔的插入式钢管混凝土柱脚及其施工方法。本发明包括由下而上依序布置的底部桩基锚固墩、基础承台以及插入式钢管混凝土；插入式钢管混凝土的顶部管口构成灌浆口，灌浆口内同轴布置压板，灌浆口上方还布置有锚板，锚板与压板之间通过中间杆连接彼此；该钢管混凝土柱脚还包括轴向拉杆及用于张拉轴向拉杆的拉紧螺母。本发明的插入式钢管混凝土柱脚具备构造简单、传力可靠、占用空间小、施工方便的优点，能为柱脚的正常可靠使用提供基础保障。本发明还提供一种基于上述插入式钢管混凝土柱脚的施工方法，以切实的提升施工的效率性、准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114319980A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111392352.2
申请日：2021-11-23
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 , 合肥工业大学
摘要： 本发明属于输电塔施工技术领域，具体涉及一种适用于大型输电塔的钢管混凝土与钢管转换节点。本发明包括同轴装配的下层钢管混凝土和上层钢管；其特征在于：所述下层钢管混凝土的顶端面处轴向的向上层钢管管腔内凸设有套筒状的灌浆管，使得灌浆管与下层钢管混凝土组合形成彼此筒腔连通的二段式阶梯套筒构造；该二段式阶梯套筒构造的轴肩处布置法兰面，从而与上层钢管的底端管口间形成法兰配合。本发明具备构造简单、传力可靠、占用空间小、施工方便的优点，能为转换节点的正常可靠使用提供基础保障，最终确保大型输电塔的使用性能满足设计所需，成效显著。
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公开(公告)号：CN115439532A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210862281.6
申请日：2022-07-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
发明人： 张金锋 , 都海波 , 常帅 , 谢枫 , 汪胜和 , 罗义华 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 黄杰 , 张家倩 , 吴睿 , 刘雁生 , 尤君怡 , 孟宪乔 , 周贺 , 姚兰波 , 刘勇 , 王道静 , 高方景 , 王军燕 , 刘大平 , 张永奈 , 何辉 , 王鹏 , 惠金花 , 梅一 , 刘耀中 , 程华龙 , 阮勇
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/13 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06T7/80 , G06T17/00 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种基于电力铁塔信息模型的高空作业机器人定位方法，涉及高空作业机器人技术领域，该方法：根据电力铁塔的三维信息模型进行特征点提取，求解电力铁塔上各个特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵将各个特征点的ID、变换矩阵存储于特征点匹配数据库；机器人上设有相机，机器人沿着电力铁塔上的一条腿进行攀爬作业过程中，利用相机拍摄的图像进行特征点检测，根据机器人在该条腿上所经过的特征点数量，确定相机当前拍摄的该特征点ID，在特征点匹配数据库中查找该特征点的特征点坐标系与世界坐标系之间的变换矩阵从而对机器人进行定位，计算得到机器人的当前位姿矩阵本发明简化了定位方式，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN114396192A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111520259.5
申请日：2021-12-13
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 , 合肥工业大学
摘要： 本发明属于钢管混凝土技术领域，具体涉及一种用于大型输电塔的插入式钢管混凝土柱脚及其施工方法。本发明包括由下而上依序布置的底部桩基锚固墩、基础承台以及插入式钢管混凝土；插入式钢管混凝土的顶部管口构成灌浆口，灌浆口内同轴布置压板，灌浆口上方还布置有锚板，锚板与压板之间通过中间杆连接彼此；该钢管混凝土柱脚还包括轴向拉杆及用于张拉轴向拉杆的拉紧螺母。本发明的插入式钢管混凝土柱脚具备构造简单、传力可靠、占用空间小、施工方便的优点，能为柱脚的正常可靠使用提供基础保障。本发明还提供一种基于上述插入式钢管混凝土柱脚的施工方法，以切实的提升施工的效率性、准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113256649B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110511085.X
申请日：2021-05-11
发明人： 刘军 , 盛金马 , 张天忠 , 姜克儒 , 张金锋 , 吴晓鸣 , 孟宪乔 , 谢枫 , 吴睿 , 刘大平 , 何辉 , 陈天佑 , 朱晓峰 , 周贺 , 刘耀中 , 朱勇 , 李鸿鹏 , 韩承永
IPC分类号： G06T7/11 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的遥感图像选站选线语义分割方法，包括：确定输电线路工程选站选线需要提取的关键性地物要素；制作包含关键性地物要素的遥感图像样本集；改进Deeplabv3+网络模型作为遥感图像选站选线语义分割模型；对遥感图像选站选线语义分割模型进行训练，确定遥感图像选站选线语义分割模型的参数；将待分割遥感图像输入训练好的遥感图像选站选线语义分割模型，得到关键性地物要素的分割结果。本发明充分利用主干网络产生的多尺度特征信息，并对深层特征进行更细化的上采样操作，提高了遥感图像中关键性地物要素的分割精度。
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公开(公告)号：CN111119222A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911318829.5
申请日：2019-12-19
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于高寒地区特高压直流输电线路铁塔的装配装置，包括：转换支架(1)、所述转换支架(1)的下端设有铁塔塔脚板(10)、转换支座(6)和基础组件；所述转换支座(6)可拆卸安装在所述转换支架(1)的上端；所述基础组件可拆卸安装于地基中，所述铁塔塔脚板(10)固定于所述基础组件的顶端。本发明提供一种用于高寒地区特高压直流输电线路铁塔的装配装置，有效解决了高寒地区装配装置的施工不便和不适应高寒地区的技术难题。
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公开(公告)号：CN106320365B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201610703486.4
申请日：2016-08-22
申请人： 中国电力科学研究院 , 国家电网公司 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明提供了一种筒状支撑体与底座组合的装配式基础。其中，该基础包括：底座、筒状的支撑体和连接体。其中，支撑体的第一端与底座可拆卸连接；连接体与支撑体的第二端相连接，连接体用于与输电塔的塔脚板相连接。本发明提供的筒状支撑体与底座组合的装配式基础中，支撑体为筒状，自重轻，安装简单，便于现场组装，可保证基坑回填土密实度的施工质量，侧向抗冻胀性能好，适用于冻土地区，工程应用前景广阔，经济效益好。
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公开(公告)号：CN113570647A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110822453.2
申请日：2021-07-21
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种倾斜摄影与遥感光学图像之间立体目标空间配准方法，包括以下步骤：(1)读取倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)对每一幅倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像提取特征点；(3)将提取的特征点生成特征描述符；(4)将提取的特征点进行匹配，并利用PROSAC算法剔除误匹配点对，得到正确的特征点匹配关系；(5)运用自适应变异的天牛群优化算法倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像进行匹配，利用正确的特征点的匹配关系进行倾斜摄影源图像与遥感光学模板图像之间的立体目标空间配准。本发明能够提高遥感技术的图像分辨率，获得更具有真实感的遥感目标3‑D模型。
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