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公开(公告)号：CN108609824B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810348701.2
申请日：2018-04-18
IPC分类号： B01D29/82 , B01D29/58 , B01D29/03 , C02F11/121
摘要： 一种用于试验水池的水下泥水分离装置，包括过滤筒体，所述过滤筒体的顶部安装上盖板，底部安装下固定板，并在过滤筒体的底面通过支撑座支撑；位于过滤筒体内从上往下依次间隔平行安装有挡泥板、粗过滤板和细过滤板，过滤筒体中部安装有丝杠，丝杠的两端分别安装有的导向杆，所述丝杠和导向杆均依次穿过挡泥板、粗过滤板和细过滤板，并在挡泥板上部的丝杠上安装丝杠螺母，同时丝杠两头分别通过轴承支撑在上盖板和下固定板上，而导向杆两头分别通过螺母锁紧于上盖板和下固定板上，在下固定板的底部安装定位套筒，所述定位套筒将导向杆底部的螺母包围。提高泥水分离的工作效率。
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公开(公告)号：CN108516069B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810235182.9
申请日：2018-03-21
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明涉及一种电磁耦合的无人水下航行器应急安全装置，包括固定翼，所述固定翼的结构为：包括电磁铁安装座，所述电磁铁安装座的上部开有弹簧安装孔，位于固定翼的顶面开有导向槽，所述固定翼顶部中间一侧开有单侧斜坡，所述固定翼的前端开有卡槽；所述固定翼的一端嵌入式安装有电磁铁和压缩弹簧，并将抛载翼安装在固定翼上，所述抛载翼与压缩弹簧、电磁铁均为面接触。便于在不同尺寸重量的水下航行器上安装使用，该装置还可以直接与水介质接触，便于总布置安装，使用安全灵活。
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公开(公告)号：CN116946318A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310493308.3
申请日：2023-05-04
申请人： 中国船舶科学研究中心 , 深海技术科学太湖实验室
摘要： 一种大型无人船模块化控制信息舱及操作过程，一方面作为无人船船端的有线连接调试舱：接线盒内部配置网络交换机，其显控计算机通过网线连接到网络交换机，无人船船端的信息系统网线与接线盒进行模块化插拔连接，使显控计算机、网络交换机与无人船信息系统组成局域网络。显控计算机按照事先拟定的通讯协议对船端系统设备发送控制指令，也可接收船端系统设备络发送的信息。另一方面作为无人船的远程控制中心对无人船进行远程指控：显控计算机通过接线盒内的无线通信模块，以及可折叠通信天线与无人船船端的通信设备建立通信链接，按照事先拟定的通讯协议发送控制指令信息或接收船端信息，大大提高工作可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN115344039B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210797936.6
申请日：2022-07-06
申请人： 中国船舶科学研究中心
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种基于自适应分离组合策略的无人艇集群避障方法，涉及无人艇技术领域，该方法在无人艇集群按照编队阵型在航行海域内航行过程中，根据无人艇集群的航行方向上的障碍物信息对所述无人艇集群中的各艘无人艇分别进行避障路径规划，确定各艘无人艇的最短避障路径，然后根据最短避障路径的分布情况对无人艇集群进行重新组合，将无人艇集群分离为若干个避障分组，控制各个避障分组分别按照各自的避障阵型航行实现避障，可以有效解决无人艇集群在按照编队阵型时避障难度大的问题，使得无人艇集群可以安全灵活的规避障碍物，尤其适用于复杂场景和密集障碍场景，提高了无人艇集群的航行安全性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN115344039A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210797936.6
申请日：2022-07-06
申请人： 中国船舶科学研究中心
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种基于自适应分离组合策略的无人艇集群避障方法，涉及无人艇技术领域，该方法在无人艇集群按照编队阵型在航行海域内航行过程中，根据无人艇集群的航行方向上的障碍物信息对所述无人艇集群中的各艘无人艇分别进行避障路径规划，确定各艘无人艇的最短避障路径，然后根据最短避障路径的分布情况对无人艇集群进行重新组合，将无人艇集群分离为若干个避障分组，控制各个避障分组分别按照各自的避障阵型航行实现避障，可以有效解决无人艇集群在按照编队阵型时避障难度大的问题，使得无人艇集群可以安全灵活的规避障碍物，尤其适用于复杂场景和密集障碍场景，提高了无人艇集群的航行安全性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN110618685A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201911022291.3
申请日：2019-10-25
摘要： 本发明涉及一种无人水面艇障碍物探测误差修正及安全避碰方法，本发明方法从安全角度建立避碰决策模块且遵循海事避碰规则，采用软处理的方式分析建立无人艇搭载雷达探测到的障碍物位置、速度等信息的误差模型，给出各信息误差的可能区间，从而在进行碰撞判断后采用修正后的障碍物位置、速度信息来计算，最终考虑探测误差的碰撞判断结果，从而排出了由于探测误差带来的不确定性安全隐患。本发明将误差模型带入避碰算法中判断是否产生碰撞，通过降维处理及夹角范围判断无人艇的避碰是否满足海事避碰规则。本发明建立的自主避碰方法符合国际海事避碰规则，提高了无人艇自主避碰过程中的航行安全性。
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公开(公告)号：CN107861421B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711064647.0
申请日：2017-11-02
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种用于水下滑翔器的基于分布式系统主从互转式的双冗余控制装置及方法。该装置以分布式CAN总线作为硬件架构，分别建立双CPU公共存储区，电源互控装置，双开关信号触发装置等；该方法通过硬件的设计以建立主从互转式控制权的基础，然后通过连续脉冲硬件扫描方法来进行CPU死机状况互判，然后进行合适的硬件重启操作。本发明利用主从互换式CPU，以可剥夺主控制权作为设计方法来预防单个中央控制器出现问题的情况，增加系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN108517911A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810236342.1
申请日：2018-03-21
摘要： 一种水下遥控自过滤清淤装置，包括底座，底座上方布置污泥泵与淤积分离压缩存储单元，底座的一端底部安装有万向轮，另一端固定有水密耐压舱，水密耐压舱底部安装有前驱动轮，水密耐压舱的前方固定有水下摄像机和吸淤头，吸淤头贯穿水密耐压舱安装固定，吸淤头通过管路将其与污泥泵和淤积分离压缩存储单元相连；吸淤头的前端与升降机构铰接相连；还包括脐带缆，脐带缆的一端与水密耐压舱及污泥泵相连，另一端与岸上操控单元及电源相连，在岸上输送电源及控制信号；上述整个装置外部用保护罩保护。本发明结构紧凑、合理，操作方便，工作效率高，可远程遥控操作，具有水下可视功能，同时一边移动一边可以将淤积压缩自存储。
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公开(公告)号：CN106516055B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610954830.7
申请日：2016-10-27
IPC分类号： B63G8/14
摘要： 本发明公开了一种反馈自检型水下滑翔器姿态调节装置及控制方法。所述调节装置包括包括节装置包括主控制模块、驱动模块、姿态检测滑块、位置开关和步进电机；在姿态检测滑块的运动位置上设置位置限位点；在每一个限位点处均设置位置开关；所述主控制模块包括主控制器以及连接在主控制器上的时钟电路、程序下载电路、电源电路以及通信转接电路；所述驱动模块与所述主控制模块相连接。本发明通过固定位置点增加限位反馈，能够在每次动作时强制确定滑块位置从而确定其运动方向避免了通过状态量记录滑块位置所导致的运动混乱性，通过位置自检技术以及超时报警技术可以防止机械传动卡死，电机启动不良等问题，增加了系统的可靠性。
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