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公开(公告)号：CN114769834B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210288039.2
申请日：2022-03-23
申请人： 江苏科技大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种薄壁金属选区磁力振动搅拌摩擦焊接装置，通过旋转电机主轴驱动的搅拌头，摩擦焊接装置还具有固定在搅拌头上的脉动磁场发生器；脉动磁场发生器，朝向待焊接薄壁金属件的端部设有高频感应线加热线圈M和三相线圈模块，以为薄壁金属件焊接区域加热及提供高频振动磁场；三相线圈模块，具有相位依次相差120°的三个独立供电电源A、B、C，而且A、B、C的三相电源之间相序和频率可调。本发明的磁力振动搅拌摩擦焊接装置及其焊接方法，保证了薄壁金属件焊接周向的温度均匀性以及脉动磁场的均匀性，并且使焊缝组织晶粒均匀细化，显著薄壁金属件的焊接性能，可以进行连续操作，能制备出长尺寸的待焊工件，提高其成材率。
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公开(公告)号：CN114769834A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210288039.2
申请日：2022-03-23
申请人： 江苏科技大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种薄壁金属选区磁力振动搅拌摩擦焊接装置，通过旋转电机主轴驱动的搅拌头，摩擦焊接装置还具有固定在搅拌头上的脉动磁场发生器；脉动磁场发生器，朝向待焊接薄壁金属件的端部设有高频感应线加热线圈M和三相线圈模块，以为薄壁金属件焊接区域加热及提供高频振动磁场；三相线圈模块，具有相位依次相差120°的三个独立供电电源A、B、C，而且A、B、C的三相电源之间相序和频率可调。本发明的磁力振动搅拌摩擦焊接装置及其焊接方法，保证了薄壁金属件焊接周向的温度均匀性以及脉动磁场的均匀性，并且使焊缝组织晶粒均匀细化，显著薄壁金属件的焊接性能，可以进行连续操作，能制备出长尺寸的待焊工件，提高其成材率。
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公开(公告)号：CN111843299B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010616541.2
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种应用于机器人多层多道焊的摆动焊接数据分析方法，该方法通过以太网TCP/IP通信等方式连接机器人控制器，实时获取机器人的位姿数据；在基路径焊接完毕后，本发明根据基路径焊枪的位姿数据，依据多层多道焊的特点，计算出多层多道焊的用户坐标系；在其他焊道的焊接过程中，得出多层多道焊接中每道相对于基路径的偏移量和偏转角，供用户查阅和记录，形成工艺库。
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公开(公告)号：CN114193289A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111517552.6
申请日：2021-12-13
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种连续上下料和不间断打磨船用圆弧板的设备及方法，通过上下料机器人上的三维视觉装置采集圆弧板的尺寸及中心坐标，引导其抓取圆弧板并平放在工装夹具台，随后夹具台根据尺寸信息调整圆弧板位置并固定，工装夹具台进入打磨工位并将圆弧板翻转至竖直，打磨机器人上的线激光视觉传感器检测自由边位置，引导打磨机器人按照轨迹运动，六维力控装置检测打磨刀具受力并完成位姿校正；同时，另一侧的上下料机器人和工装夹具台以同样方式进行准备，待圆弧板打磨完成并推出时，另一侧已上料完成的圆弧板进入打磨工位，完成相同的打磨操作，实现柔性自动化打磨，打磨适用范围得到大幅提高，实现无人、连续打磨作业，工作效率得到大幅提高。
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公开(公告)号：CN113909778A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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公开(公告)号：CN113452255A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110620454.9
申请日：2021-06-03
申请人： 江苏科技大学 , 南京理工大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种分体式多功能水下弧焊电源，包括：岸电电源模块、水下电源模块；岸电电源模块包括：岸电电源主电路单元、岸电电源控制单元；岸电电源主电路单元包括：输入滤波电路、IGBT全桥逆变电路、中频变压器、输出整流滤波电路；水下电源模块包括：水下电源主电路单元、水下电源控制单元；岸电电源模块设置于岸上；水下电源模块携带至水下。本发明将现有技术中，直接设置在岸上的一体式弧焊电源进行分体式是设计，可以实现在水下焊接时对焊接状态的实时调整。
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公开(公告)号：CN112434464A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011240612.X
申请日：2020-11-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于MADDPG强化学习算法的船舶多机械臂弧焊协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境；b)确定机械臂的动作空间和状态空间信息，并初始化状态值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的不同任务，设定奖励函数；d)根据当前自身状态值通过演员网络选择当前的动作，并将该动作与a中环境交互得出奖励值及新的状态值；e)将动作和状态输入评判家网络得到该状态和动作下的价值函数；f)由e中得到的价值函数及c中的奖励函数构成损失函数反向传播更新演员网络和评判家网络中的权值，重复d‑f的训练过程直至权重变化满足期望要求。本方法不依赖系统的模型，适应于障碍环境中的复杂弧焊任务。
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公开(公告)号：CN112405008A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910773851.2
申请日：2019-08-21
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种全自动直管法兰组对焊接生产线，包含全自动立体仓储、自动定长切割机、自适应打磨机、自动贴标机、托辊输送线、自动对中机、连续给料输送架、机器人组对焊接工作站、刻码机、法兰库、工位一体机、总控制单元、组对焊接控制单元、立库控制单元、物流控制单元、连续给料控制单元等部分组成。生产线总体由信息系统数据源驱动，各单元接受到生产任务信息后对任务信息进行有效分解，同时采用管长、管径及法兰自动检测技术。切割过程基于数控定长切割机实现来料自动检测、定长、自适应夹持、切断、尾料排除及废屑自动落料。焊接过程结合生产任务信息，后台调取工艺数据信息及视觉识别信息完成法兰方向定位、刻码、装配，以及焊接。
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公开(公告)号：CN111817644A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010680570.5
申请日：2020-07-15
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种简易高精度伺服转台控制方法，包括：接收上位机位置指令；控制器进行路径拟合；控制器对拟合路径进行位置加密处理；控制器根据系统运动指标要求，对加密位置数据进行约束，生成插值数据；利用实时的通信总线，控制器将插值数据发送到伺服驱动器；控制器向上位机反馈当前系统运行信息。本发明利用伺服驱动器进行伺服电机三环控制，控制器进行路径规划任务的伺服控制模式，该方法在保证伺服系统性能同时简化设计过程，降低对设计人员的能力要求，缩短系统设计周期，方便转台系统的后期维护。
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公开(公告)号：CN110855140A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911017936.4
申请日：2019-10-24
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种反激式开关电源系统，包括VCC24V输入电源，用于为系统提供直流24V输入电源；24V-15V降压稳压单元，用于将24V电源降压至15V电源，并为主电路控制单元提供工作电压；主电路控制单元，用于控制主电路单元工作；主电路单元，用于对VCC24V输入电源进行电能变换；5路输出电源隔离变换单元，用于输出相互之间电气隔离的5路隔离电源。本发明的系统设计有干扰抑制器件，可有效抑制主电路功率开关管关断时产生的瞬态电压，降低开关电源对工控系统中其它单元的电磁干扰，减少工控系统故障和维护的频次；具备至少5路以上隔离电源输出能力，输出扩展能力强，适用于多电源需求应用场合；此外系统整体结构简单，印制板占用面积小，适合高集成度板级应用。
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