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公开(公告)号：CN114694028A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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公开(公告)号：CN111941448B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010694900.6
申请日：2020-07-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。
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公开(公告)号：CN113772394A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110944485.X
申请日：2021-08-17
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种顶升输送板链运动装置，包括底座、气缸顶升机构、框架、输送板链机构和载板，气缸顶升机构固定在底座上，框架安装在气缸顶升机构上，实现框架的升降运动，输送板链机构安装在框架上，实现载板的水平物流转运，载板用于放置待输送物品；气缸顶升机构包括顶升气缸机构、滑块机构和铰链机构，顶升气缸机构与框架连接，铰链机构通过滑块机构与框架连接，顶升气缸机构的驱动下可带动铰链机构通过滑块机构与框架形成联动，进而带动框架的升降运动；输送板链机构包括主动驱动机构和从动板链机构，主动驱动机构可带动从动板链机构转动，进而带动载板的水平运动。本发明实现载板的自动升降和自动水平运动，提升车间的物流转运自动化水平。
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公开(公告)号：CN114169546A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111404389.2
申请日：2021-11-24
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G06Q10/00 , G06T19/00 , G06T19/20 , G06T7/70 , G06F3/02 , G06V10/774 , H04L67/131 , H04N13/106 , H04N13/156 , H04N13/194 , H04N13/204 , H04N13/275
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的MR远程协同装配系统及方法，该系统包含有本地AR端、远程VR端以及云服务器三部分，本地AR端的装配作业信息通过语音和视频的形式共享到远程VR端，装配部件的实时定位通过一种深度学习方法实现，其装配件的位置也可通过网络共享到远程客户端；远程VR端不仅可通过共享的语音和视频感知本地端协同装配的场景，而且可以通过一种自然直观的交互方式与虚拟三维空间中对象交互表达协同信息。本发明支持采集深度学习的物体定位和VR空间的自然人机交互方式，采用3D虚拟模型表达清楚的装配引导信息，解决远程协同中装配件识别定位和协同信息准确表达的问题。
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公开(公告)号：CN113909778A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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公开(公告)号：CN115139090A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842303.2
申请日：2022-07-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种圆柱体螺纹结合自动拧紧机和方法，拧紧机包括专机底座，以及沿专机底座轴向方向依次安装于专机底座上的夹紧定位机构、顶升定位机构和拧紧机构；所述夹紧定位机构，用于实现将工件1推送到位后进行夹紧定位；所述顶升定位机构，用于实现工件2的顶升支撑；所述拧紧机构，用于实现工件1与工件2的自动认扣和自动拧紧；所述顶升定位机构与拧紧机构同步运动。本发明的圆柱体螺纹结合自动拧紧机和方法，具备自动认扣、自动拧紧、自动复位、扭矩监测、扭矩控制等功能，能有效减少人力成本、提高产能与良品率。
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公开(公告)号：CN111941448A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010694900.6
申请日：2020-07-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。
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公开(公告)号：CN114694028B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/088 , G06N3/094
摘要： 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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