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公开(公告)号：CN114694028B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/088 , G06N3/094
摘要： 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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公开(公告)号：CN118446079A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410455410.9
申请日：2024-04-16
申请人： 哈尔滨工业大学 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/092 , G06F113/10
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的增材路径工艺协同优化方法，通过分别训练路径规划强化学习模型和工艺优化强化学习模型，然后将两者耦合，通过实时将路径规划模型若干较优动作输入工艺优化模型，获得最优路径和工艺组合，进一步将其输入到路径规划模型进行沉积状态更新，不断迭代，从而获得最优工艺路径组合。本方法具有良好的泛化能力，并不局限于单一材料，单一热源和单一形状构件，本方法不仅能减少人力设计路径成本，还可以减少工艺摸索过程中的材料成本和时间成本，并且还有利于提高增材构件的性能。
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公开(公告)号：CN116727968A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310723804.3
申请日：2023-06-19
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种防波板加强筋焊接防变形工装系统，包括工装平台，所述工装平台上安装有工件导向机构、固定托举块、旋转丝杠压紧机构、工件托举机构和强筋压紧机构；所述工件导向机构采用T型槽滑动可调形式并标有刻度线，对不同尺寸的工件对称的轴向位置实现同样的焊接约束固定；所述固定托举块用于焊接过程中对工件实现底部支撑和定位功能；所述旋转丝杠压紧机构用于对工件及加强筋压紧机构的压紧固定；所述工件托举机构贴合工件的底部表面，用于固定工件、控制变形；所述工件的上方通过加强筋压紧机构压紧。本发明的工装系统能够起到很好的防变形和反变形的作用，配合焊接机器人可以实现对防波板加强筋的自动焊接作业。
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公开(公告)号：CN115430886A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与轨迹参数不适配的缺点。
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公开(公告)号：CN118644552A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410837159.2
申请日：2024-06-26
申请人： 海洋石油工程股份有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种三维激光点云数据的机器人焊接寻位方法，属于机器人焊接技术领域，本发明搜索开始时，机器人先执行上述扫描过程，得到图像数据，同时运行于中央控制计算机的软件开始在线执行包含上述过程的处理算法，并得出初始焊位识别的结果，初始焊接位置作为一个坐标传输给机器人，机器人移动至初始点，完成寻位工作，准备后续起弧焊接。
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公开(公告)号：CN117697209A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311717534.1
申请日：2023-12-14
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统，本方法首先输入工件参数如材质及厚度等信息；其次，设计包角焊接焊接速度、焊枪角度、焊枪位置与工艺参数的关联组；接着，测试调整上述关联组参数；最后根据获取的工件信息与所述关联组参数自动匹配工艺参数；本系统包括环境感知模块、推理决策模块、焊接执行模块。本发明将包角焊接工艺试验相关参数与视觉传感器采集的信息有机结合，为工业机器人自动焊接的轨迹规划提供相应指导，保证工件的自动焊接效果与工艺试验一致，提升智能柔性焊接工作站的可适配工件范围，提高工作效率，减少人工成本。
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公开(公告)号：CN115430886B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与
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公开(公告)号：CN117102641A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311314530.9
申请日：2023-10-10
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明提出了一种适用于机器人弧焊的真空吸附式平台，包括吸台本体、设置在所述吸台本体内部的真空发生系统、设置在台面上的密封吸盘组件、焊接导电装置和吸台上方的视觉识别系统；密封吸盘采用翼型结构，可较好适应焊接变形，保证焊接工件在焊接过程中不脱落；密封吸盘的材料为耐高温硅橡胶，可以在焊接高温下稳定运行；焊接导电装置采用弹性结构，既可以满足焊接过程中的大电流，又不会对密封性产生干扰；采用视觉+电气控制方式，只需开启控制按钮，就可以实现工件的自动吸附，同时自动关闭无工件摆放区域的真空发生器，节约压缩空气。本发明真空吸附式平台有效解决了铝合金小肘板工件自动化焊接过程中工装夹具对机器人视觉和焊枪的干扰。
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公开(公告)号：CN115026489B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210715455.6
申请日：2022-06-23
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。
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公开(公告)号：CN113909778B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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