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公开(公告)号：CN118321055A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410600591.X
申请日：2024-05-15
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 东南大学
IPC分类号： B05B13/02
摘要： 本发明公开了一种圆管形工件喷漆的多功能装置及其应用方法，其中，可移动底盘用于传送待处理的工件，第一升降旋转机构、第二升降旋转机构用于带动工件的同步升降和旋转，所述升降驱动机构用于实现工件升降的驱动，所述距离调节驱动机构用于实现第一升降旋转机构和第二升降旋转机构之间相对位置的调节。本发明的装置具备自动行走、自动升降功能，进而实现不同位置的自动上下料，在具体使用中，通过装备将工件自动运送到喷漆工位，自动旋转功能配合自动喷漆机构可实现自动化喷漆，且转速可调，满足不同工件，不同喷漆工艺的喷涂需求，可以实现工件在不同工位间的自动流转，实现区间作业的全自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
申请人： 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
申请人： 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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公开(公告)号：CN116141677A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310340397.8
申请日：2023-03-31
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC分类号： B29C64/321 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/176 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
摘要： 本发明涉及一种用于连续纤维复合材料3D打印的张力联合控制装置，包括放料盘、滑轮、摇纱杆和圆盘式张力控制器，预浸丝转载于放料盘上，滑轮放置于放料盘左侧，圆盘式张力控制器放置于最上方，摇纱杆放置在滑轮与圆盘式张力控制器之间，预浸丝通过滑轮，进入摇纱杆，通过摇纱杆进入圆盘式张力控制器，所述摇纱杆用于调节在3D打印过程中预浸丝的冗余长度，使预浸丝在连续纤维增强复合材料3D打印过程中始终处于张紧的状态；所述圆盘式张力控制器根据预设张力值和标准值实时调整预浸丝上的张力。本发明实现了连续纤维增强树脂基复合材料3D打印过程中预浸丝上张力的精确控制，有利于实现连续纤维增强复合材料低损伤3D打印技术。
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公开(公告)号：CN115857408B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211579836.2
申请日：2022-12-09
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船数字信息技术有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于目标识别的无人车自主跟随系统，包括人机交互终端、识别子系统、定位子系统、感知子系统、规划子系统、控制子系统、线控底盘子系统以及通讯子系统，识别子系统用于采集数据并识别出领航员的位置和速度，定位子系统用于获取无人车本身的位置、速度以及移动方向；感知子系统用于获取障碍物的位置、速度以及移动方向；规划子系统根据识别、定位、感知的数据，规划出无人车的跟随路径、速度及航向；控制子系统规划的跟随路径、速度及航向，生成指令信号发送至线控底盘子系统，控制线控底盘按照规划目标行驶；通讯子系统用于各子系统与线控底盘、人机交互终端通讯。本发明减少对领航员的要求，方便后期的升级和维护。
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公开(公告)号：CN116629537A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310577403.1
申请日：2023-05-22
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/126
摘要： 本发明公开了一种多喷涂机器人智能任务分配遗传方法，包括如下步骤：a)设定矩形喷涂区域可选执行起点和终点对集合(即起终对集合)，并设计路径和时间成本函数。b)由起终对集合和成本函数，分别设计遗传初始种群、迭代次数和适应度函数。c)由适应度函数设计种群个体的选择、交叉和变异操作，更新遗传种群。d)达到迭代次数，选择种群中的最优个体，获得每个矩形喷涂区域最优的起终对和每个机器人的任务分配列表。本发明简单可靠，精度高，适合于多矩形喷涂区域场景中智能机器人任务分配。
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公开(公告)号：CN114043453B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202111254658.1
申请日：2021-10-27
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三级限位支撑的被动式可穿戴下肢外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，包括左下肢外骨骼、右下肢外骨骼和人机固定绑带，所述左下肢外骨骼与所述右下肢外骨骼结构相同且对称布置，可通过所述人机固定绑带穿戴于人体下肢，所述左下肢外骨骼包括大腿部件、膝关节和小腿部件，所述大腿部件围绕所述膝关节相对于所述小腿部件旋转，所述大腿部件包括大腿壳体、悬挂机构、大腿长度调节机构和姿态调节模块。本发明面向需要频繁或持续长久蹲坐作业工况下的三个典型作业姿态，由穿戴者手动设置相应限位角度，以此实现外骨骼对作业过程的腿部支撑与助力；可通过相应长度调节机构灵活调整外骨骼小腿、大腿部件长度以适应不同穿戴者身高。
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公开(公告)号：CN116007639A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211579825.4
申请日：2022-12-09
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于越野环境下的地图构建方法及远程遥控系统，所述方法包括：下载当前的离线地图，并标注目标点；实时采集车辆坐标点及路面信息；对采集的路面信息进行边缘检测，提取路面边缘关键点信息；将路面边缘关键点绘制在图像上并保存，全部采集绘制完成后，检测关键点绘制是否正确，若不正确则进行修正使关键点完全正确；将在车辆坐标系下的越野路面及环境信息转换成地图坐标系下的越野路面及环境信息，计算路面边缘关键点的地图坐标P车转；基于采集到的地图坐标与P车转确定实际路面边缘关键点的地图坐标；将实际路面边缘关键点地图坐标绘制在离线地图上，并记录对应的高程信号。本发明没有使用激光雷达，大幅降低成本。
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公开(公告)号：CN115200894B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210760566.9
申请日：2022-06-30
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船数字信息技术有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01M10/00
摘要： 本发明公开了一种深海矿产采集车行走行为模拟实验系统及方法，系统由深海矿产采集车样车、水面支撑船模拟机构、扬矿输送系统模拟机构、稀软质底模拟池、海流模拟机构、实验控制与监控子系统等组成。本发明提供的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统能够模拟采集车在稀软质海底行走的整个过程，能够全面考虑和分析其它开采子系统、稀软质底、海流等因素对采集车行走行为的影响；本发明能够有效降低深海矿产采集系统的研发成本和周期，为采集车环境感知、车体控制及行为规划等研究提供模拟实验平台和基础。
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公开(公告)号：CN116141677B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202310340397.8
申请日：2023-03-31
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC分类号： B29C64/321 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/176 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
摘要： 本发明涉及一种用于连续纤维复合材料3D打印的张力联合控制装置，包括放料盘、滑轮、摇纱杆和圆盘式张力控制器，预浸丝转载于放料盘上，滑轮放置于放料盘左侧，圆盘式张力控制器放置于最上方，摇纱杆放置在滑轮与圆盘式张力控制器之间，预浸丝通过滑轮，进入摇纱杆，通过摇纱杆进入圆盘式张力控制器，所述摇纱杆用于调节在3D打印过程中预浸丝的冗余长度，使预浸丝在连续纤维增强复合材料3D打印过程中始终处于张紧的状态；所述圆盘式张力控制器根据预设张力值和标准值实时调整预浸丝上的张力。本发明实现了连续纤维增强树脂基复合材料3D打印过程中预浸丝上张力的精确控制，有利于实现连续纤维增强复合材料低损伤3D打印技术。
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