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公开(公告)号：CN105466320B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510922536.3
申请日：2015-12-11
申请人： 中国计量学院 , 杭州市质量技术监督检测院
摘要： 本发明公开了一种工业机器人轨迹与位置检测装置。主要由球杆机构、基座、第一旋转编码器机构、第二旋转编码器机构和末端执行器组成，其中末端执行器包括电磁吸盘和磁性连接杆，电磁吸盘固接在机器人法兰盘，磁性连接杆一端紧紧吸附于电磁吸盘上，磁性连接杆的另一端带有磁性，并与第一精密小球通过球面副连接；第一精密小球经球杆机构连接到基座上的第二精密小球，第二精密小球水平旋转方向连接有第一旋转编码器机构和第二旋转编码器机构。本发明可获取机器人的位置和轨迹特性，便于携带，安装拆卸均非常方便，可满足现场检测的需求。
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公开(公告)号：CN104330025B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410565056.1
申请日：2014-10-22
申请人： 中国计量学院 , 杭州市质量技术监督检测院
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种工业机器人位姿检测装置。其测量装置：两个移动支架的垂直安装于90º角轨道的两侧，不可移动支架垂直安装于90º角轨道的顶端，两台CCD相机分别安装在移动支架上，三台激光测距仪分别放置于不可移动支架上；其执行器：呈正四面体，内装有垂直向下的固定杆，执行器通过锥底面与工业机器人法兰盘相连接，三个外表面分别铺设平行光源，九个靶球，其中七个安装于执行器上作为CCD相机待测点，二个安装于CCD相机上作为激光测距仪测量点；工业机器人放置在测量装置的视觉场内。激光测距仪用于检测相机的位置，为视觉场提供坐标值。通过数据线将相机、激光测距仪采集的数据导入上位机中进行处理，检测工业机器人位姿特性。
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公开(公告)号：CN104406585B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410661823.9
申请日：2014-11-19
申请人： 中国计量学院 , 杭州市质量技术监督检测院
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种基于惯性检测的激光跟踪仪靶球定位系统。激光跟踪仪与主控模块连接，靶球初始位姿检测模块与主控模块连接，靶球相对位姿检测模块通过无线与无线接收模块连接，无线接收模块与主控模块连接，固定靶球座固定安装在跟踪底座上，其与激光跟踪仪之间的相对固定位姿信息输入到主控模块，靶球相对位姿检测模块固定安装在靶球内部，靶球初始安装在固定靶球座上，运动轨迹检测时通过移动靶球座安装在机器人本体的末端法兰上。本发明能够克服人工引光的不足，可实现断光续接功能，亦可实现对难测点或者遮挡位置的测量，提高激光跟踪仪引光效率和测量自动化程度；同时也减小了纯惯性测量长时间未校准，因误差累积而漂移严重问题。
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公开(公告)号：CN104406585A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410661823.9
申请日：2014-11-19
申请人： 中国计量学院 , 杭州市质量技术监督检测院
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种基于惯性检测的激光跟踪仪靶球定位系统。激光跟踪仪与主控模块连接，靶球初始位姿检测模块与主控模块连接，靶球相对位姿检测模块通过无线与无线接收模块连接，无线接收模块与主控模块连接，固定靶球座固定安装在跟踪底座上，其与激光跟踪仪之间的相对固定位姿信息输入到主控模块，靶球相对位姿检测模块固定安装在靶球内部，靶球初始安装在固定靶球座上，运动轨迹检测时通过移动靶球座安装在机器人本体的末端法兰上。本发明能够克服人工引光的不足，可实现断光续接功能，亦可实现对难测点或者遮挡位置的测量，提高激光跟踪仪引光效率和测量自动化程度；同时也减小了纯惯性测量长时间未校准，因误差累积而漂移严重问题。
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公开(公告)号：CN105466320A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510922536.3
申请日：2015-12-11
申请人： 中国计量学院 , 杭州市质量技术监督检测院
摘要： 本发明公开了一种工业机器人轨迹与位置检测装置。主要由球杆机构、基座、第一旋转编码器机构、第二旋转编码器机构和末端执行器组成，其中末端执行器包括电磁吸盘和磁性连接杆，电磁吸盘固接在机器人法兰盘，磁性连接杆一端紧紧吸附于电磁吸盘上，磁性连接杆的另一端带有磁性，并与第一精密小球通过球面副连接；第一精密小球经球杆机构连接到基座上的第二精密小球，第二精密小球水平旋转方向连接有第一旋转编码器机构和第二旋转编码器机构。本发明可获取机器人的位置和轨迹特性，便于携带，安装拆卸均非常方便，可满足现场检测的需求。
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公开(公告)号：CN104330025A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410565056.1
申请日：2014-10-22
申请人： 中国计量学院 , 杭州市质量技术监督检测院
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种工业机器人位姿检测装置。其测量装置：两个移动支架的垂直安装于90o角轨道的两侧，不可移动支架垂直安装于90o角轨道的顶端，两台CCD相机分别安装在移动支架上，三台激光测距仪分别放置于不可移动支架上；其执行器：呈正四面体，内装有垂直向下的固定杆，执行器通过锥底面与工业机器人法兰盘相连接，三个外表面分别铺设平行光源，九个靶球，其中七个安装于执行器上作为CCD相机待测点，二个安装于CCD相机上作为激光测距仪测量点；工业机器人放置在测量装置的视觉场内。激光测距仪用于检测相机的位置，为视觉场提供坐标值。通过数据线将相机、激光测距仪采集的数据导入上位机中进行处理，检测工业机器人位姿特性。
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公开(公告)号：CN108527441B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201810178024.4
申请日：2018-03-05
申请人： 中国计量大学 , 杭州市质量技术监督检测院
摘要： 本发明公开了一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，包括底座；移动机构，设置在底座上；旋转平台，设置在移动机构上；第一旋转机构，设置在旋转平台上；第二旋转机构，设置在第一旋转机构上；检测柱，设置在第二旋转机构上；三维检测头，设置在待检工业机器人的末端法兰盘上。本发明装置设计了一种简便的工业机器人轨迹误差检测的装置，代替了原有的利用激光追踪仪来检测轨迹误差的方法。装置的检测柱能呈现各种高度，展现出各种姿态变化，有利于工业机器人轨迹检定中对于点的选取，完成对工业机器人的位置和姿态的检测。研制的装置在保证能在完成检测要求的情况下，大大地降低了成本，适合推广。
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公开(公告)号：CN105203062A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510544642.2
申请日：2015-08-31
申请人： 杭州市质量技术监督检测院
IPC分类号： G01B21/08
摘要： 本发明公开了一种钢筋保护层厚度测量仪自动检测装置。机架的立柱竖直安装在基座平板上，第三平板固定在立柱底部，第二平板与立柱形成滑动副，第一平板固定在立柱顶部，两根梯形丝杆分别穿过第二平板和第三平板孔，与第二平板孔形成螺旋副；第二平板短边平行的中轴线上两端设有薄膜压力传感器，在两个传感器上方设有开有V形槽块；在第三平板与基座平板间，一根梯形丝杆的一端装有两级皮带轮的主动轮，另一梯形丝杆的一端装有从动轮，通过皮带轮连接。本发明能够自动判定钢筋的起始位置，即位移零点，整个校准过程中无需垫块，无需人工去判定具体的钢筋竖直方向的位置，提高工作效率；可作为技术机构和仪器生产、使用单位的检定/校准的标准装置。
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公开(公告)号：CN104634601A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510066114.0
申请日：2015-02-09
申请人： 杭州市质量技术监督检测院
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明公开了一种清洁机器人清洁性能的检测装置与方法。测量平板呈长方形，测量平板的四角安装四个支架，四条边安装有四块挡板，待测清洁机器人置于测初始区域；测量装置包括四台高精度相机，四台相机通过连接杆铰接安装到四角的支架上，四个相机共同配合形成的视觉场覆盖整个测量平板；辅助配件包括摆放于测量平板上的障碍物和粉尘分布器，粉尘分布器装有粉尘。本发明通过粉尘分布器和各种障碍物模拟清洁机器人的工作环境，通过机器视觉跟踪清洁机器人运动轨迹采用重复覆盖移除的方法，计算清洁机器人的覆盖率和清洁率；可同时对清洁机器人X的清洁量性能、覆盖率性能进行高效、准确的检测。
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公开(公告)号：CN108527441A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810178024.4
申请日：2018-03-05
申请人： 中国计量大学 , 杭州市质量技术监督检测院
摘要： 本发明公开了一种用于检测工业机器人轨迹误差的装置，包括底座；移动机构，设置在底座上；旋转平台，设置在移动机构上；第一旋转机构，设置在旋转平台上；第二旋转机构，设置在第一旋转机构上；检测柱，设置在第二旋转机构上；三维检测头，设置在待检工业机器人的末端法兰盘上。本发明装置设计了一种简便的工业机器人轨迹误差检测的装置，代替了原有的利用激光追踪仪来检测轨迹误差的方法。装置的检测柱能呈现各种高度，展现出各种姿态变化，有利于工业机器人轨迹检定中对于点的选取，完成对工业机器人的位置和姿态的检测。研制的装置在保证能在完成检测要求的情况下，大大地降低了成本，适合推广。
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