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公开(公告)号：CN109826648B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910323689.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种双目管片拼装识别系统及其拼装识别方法，包括：拼装机机械本体；第一双目识别模块，用于识别待抓取的当前管片位姿和当前管片上第一螺栓孔的三维坐标，以引导拼装机机械本体对当前管片的抓取；第二双目识别模块，用于识别待对齐的上一块已拼装好的管片位姿和上一块已拼装好的管片上第二螺栓孔的三维坐标，以引导拼装机机械本体将当前管片与上一块已拼装好的管片拼装对齐，完成对当前管片的拼装。本申请通过第一双目识别模块和第二双目识别模块对管片的位姿、管片上各螺栓孔的三维坐标进行计算求取，从而对拼装机的抓取拼装提供引导信息，完成管片抓取拼装的作业任务，工作效率高，准确性高。
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公开(公告)号：CN114769988B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210562887.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接控制方法、系统、焊接设备及存储介质，所属技术领域为视觉跟踪算法技术，用于提高焊接精度和效率。上述焊接控制方法包括：控制焊枪移动至初始位置，并利用视觉传感器确定工件的焊缝起始点；控制焊枪向焊缝起始点移动，并利用视觉传感器采集焊缝数据；判断视觉传感器采集的焊缝数据中是否包含焊缝终止点；若是，则根据焊缝数据生成从焊缝起始点到焊缝终止点的焊接轨迹，并控制焊枪按照焊接轨迹对工件进行焊接；若否，则根据焊枪的实际运动数据生成趋势空间直线，计算修正坐标点，并控制焊枪向修正坐标点移动直至视觉传感器采集的焊缝数据中包含焊缝终止点，进而提高了焊接精度和效率。
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公开(公告)号：CN117553782A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311504350.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种轨检车横滚角测量装置、系统及方法，涉及铁路轨道测量技术领域，以解决相关技术测量方法的使用场景较为局限、测量精度较低的问题。轨检车横滚角测量装置包括第一传感器、第二传感器和处理装置，第一传感器测量轨检车在运动过程中的高频横滚角速度和航向角速度，并输出高频横滚角速度和航向角速度至处理装置，第二传感器测量轨检车在运动过程中的低频横滚角，并输出低频横滚角至处理装置；处理装置用于对输入的高频横滚角速度和低频横滚角进行处理并得到轨检车在运动过程中的实际横滚角。本申请的测量装置使用场景更加广泛，横滚角的测量精度较高，从而有益于根据横滚角的大小精确评估轨道不平顺，评估可靠性较高。
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公开(公告)号：CN117773449A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410051754.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请涉及管道焊接设备技术领域，尤其涉及一种钢管焊接装置。该钢管焊接装置，包括车体机构、回转机构、两个驱动机构和多个焊接机器人，焊接机器人用于焊接钢管；两个驱动机构分别对应设置在车体机构的两端，用于驱动车体机构沿钢管的延伸方向移动；回转机构包括支撑圆环，车体机构的两侧均设置有第一连接件，支撑圆环的内周侧具有至少两个第二连接件，第二连接件与对应第一连接件滑动连接，以使支撑圆环沿钢管的延伸方向移动；多个焊接机器人间隔设置在支撑圆环的外周侧，焊接机器人与支撑圆环滑动连接，以使焊接机器人绕钢管的内壁旋转。本申请的钢管焊接装置，易于调整焊接机器人的位置，使焊接机器人靠近环缝，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN116462107A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310241231.0
申请日：2023-03-10
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种吊机，用于转运管片或钢构节，该吊机包括行走机构、行走架、连臂架、抓取机构和调节组件；行走机构可移动地连接于轨道，行走机构设置于行走架，连臂架的一端铰接于行走架，连臂架的另一端铰接于抓取机构，调节组件被配置为调节行走架和连臂架之间以及连臂架和抓取机构之间的夹角。本申请提供的吊机，通过机械臂连接行走机构和抓取机构，以准确控制行走机构和抓取机构之间的相对位置和夹角，实现精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114769988A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210562887.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接控制方法、系统、焊接设备及存储介质，所属技术领域为视觉跟踪算法技术，用于提高焊接精度和效率。上述焊接控制方法包括：控制焊枪移动至初始位置，并利用视觉传感器确定工件的焊缝起始点；控制焊枪向焊缝起始点移动，并利用视觉传感器采集焊缝数据；判断视觉传感器采集的焊缝数据中是否包含焊缝终止点；若是，则根据焊缝数据生成从焊缝起始点到焊缝终止点的焊接轨迹，并控制焊枪按照焊接轨迹对工件进行焊接；若否，则根据焊枪的实际运动数据生成趋势空间直线，计算修正坐标点，并控制焊枪向修正坐标点移动直至视觉传感器采集的焊缝数据中包含焊缝终止点，进而提高了焊接精度和效率。
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公开(公告)号：CN114723970A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210403164.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云匹配的设备定位方法、装置、系统及介质，应用于隧道工程技术领域，针对定位精度低的问题，通过采集第一位置处的基准点云以及第二位置处的匹配点云；根据基准点云得到对应的基准法向图，根据匹配点云得到对应的匹配法向图；将基准法向图与匹配法向图进行匹配，得到图像匹配关系；根据图像匹配关系得到基准点云与匹配点云之间的点云匹配关系；将点云匹配关系作为ICP算法的初始值，并采用ICP算法进行点云配准，得到设备在第二位置与第一位置的相对位姿关系；本发明能够使得到的初始值更加精确，并基于该初始值进行点云配准，使得到的相对位姿关系更加精确，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114669834B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210495043.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: B23K9/095 , B23K9/02 , B23K103/04
Abstract: 本发明提供了一种坡口焊接方法，包括根据焊缝不同截面积设置多个焊接参数组，形成焊接工艺参数数据库；计算焊缝的层数和层高、每层焊缝的焊接道数、每道焊缝的宽度、每道焊缝的截面积、焊枪摆幅以及焊道起弧点的坐标。依据计算得到的该坡口焊接参数，在焊接工艺参数数据库内选定与该坡品焊接参数相同的焊接参数组实施焊接。本发明提供的坡口焊接方法，通过对坡口焊缝的多层多道焊接工艺参数进行计算后，可自动生成焊接路径排布和自动生成焊接参数数据，从而实现自动焊接，可大大减少人工作业者的操作，提高作业效率，即取消多层多道焊缝的编程和示教作业，同时自动生成的焊接路径和参数匹配精度更高，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN116201566A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310094682.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
Abstract: 本发明属于隧道施工设备技术领域，尤其涉及一种管片定位抓取装置。该装置包括用于抓取管片的吸盘，还包括安装框架、两个第一导向组件和两个第二导向组件，第一导向组件和第二导向组件均安装于安装框架上，安装框架位于吸盘上方且与吸盘可拆卸连接于安装框架的下方；两个第一导向组件对称分布在吸盘的两侧以使其导向部作用于管片翘起的两个端面；两个第二导向组件对称分布在吸盘的前后以使其导向部作用于管片的两个弧形侧面。由此，该装置将自动抓取电气算法为主的思路转换为机械为主，使本发明对图像识别算法的要求和对管片的摆放要求大大降低。实现了降低管片抓取的技术难度，降低成本，提高工作效率的目的。
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公开(公告)号：CN114669834A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210495043.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: B23K9/095 , B23K9/02 , B23K103/04
Abstract: 本发明提供了一种坡口焊接方法，包括根据焊缝不同截面积设置多个焊接参数组，形成焊接工艺参数数据库；计算焊缝的层数和层高、每层焊缝的焊接道数、每道焊缝的宽度、每道焊缝的截面积、焊枪摆幅以及焊道起弧点的坐标。依据计算得到的该坡口焊接参数，在焊接工艺参数数据库内选定与该坡品焊接参数相同的焊接参数组实施焊接。本发明提供的坡口焊接方法，通过对坡口焊缝的多层多道焊接工艺参数进行计算后，可自动生成焊接路径排布和自动生成焊接参数数据，从而实现自动焊接，可大大减少人工作业者的操作，提高作业效率，即取消多层多道焊缝的编程和示教作业，同时自动生成的焊接路径和参数匹配精度更高，提高了焊接的质量。
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