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公开(公告)号：CN109932735A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910227152.8
申请日：2019-03-25
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种北斗短基线单频单历元解算的定位方法，包括：(1)北斗单频伪距单点定位；(2)数据预处理；(3)基于先验历史数据和考虑信噪比、卫星高度角对观测值影响构建卡尔曼滤波精密n维动态模型；(4)模型初始化；(5)进行北斗单频部分模糊度估计，得到各个分级模糊度的固定值；(6)结合单频模糊度固定值和更新值进行周跳逐历元探测；(7)基于固定模糊度进行基线向量计算和坐标协方差矩阵更新，模糊度固定后，回代载波相位观测方程，得到基线向量。该方法能自动实时消除对流层误差和多路径误差的影响，实现了北斗单频模糊度的准确固定，在保证监测实时性和精度的同时，极大降低了监测成本，有利于北斗定位技术推广应用。
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公开(公告)号：CN118927258A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411419471.6
申请日：2024-10-12
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了云边端协同下事件触发的双连杆机械臂控制方法及系统；终端采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；边缘端根据预设事件触发规则，将数据输入无模型控制器或触发保持器得到控制指令；终端根据控制指令控制双连杆机械臂运动，采集双连杆机械臂的实时数据并发送至边缘端；云端根据边缘端反馈的实时数据根据预设事件触发规则，选择对多变量无模型控制器参数进行优化更新，直到控制任务结束；本发明提供的控制方法及系统，不仅适用于双连杆机械臂，降低其建模难度、提高控制精度、提升计算效率、节约系统资源，还具备推广至其他多输入多输出系统的应用前景。
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公开(公告)号：CN109932735B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910227152.8
申请日：2019-03-25
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种北斗短基线单频单历元解算的定位方法，包括：(1)北斗单频伪距单点定位；(2)数据预处理；(3)基于先验历史数据和考虑信噪比、卫星高度角对观测值影响构建卡尔曼滤波精密n维动态模型；(4)模型初始化；(5)进行北斗单频部分模糊度估计，得到各个分级模糊度的固定值；(6)结合单频模糊度固定值和更新值进行周跳逐历元探测；(7)基于固定模糊度进行基线向量计算和坐标协方差矩阵更新，模糊度固定后，回代载波相位观测方程，得到基线向量。该方法能自动实时消除对流层误差和多路径误差的影响，实现了北斗单频模糊度的准确固定，在保证监测实时性和精度的同时，极大降低了监测成本，有利于北斗定位技术推广应用。
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公开(公告)号：CN118670339A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411140254.3
申请日：2024-08-20
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种三维形变监测仪扭转角度实时计算及数据补偿的方法，包括以下步骤：S1，获取历史数据集；S2，利用磁力计数据解算航向扭转角，S3，利用递推法解算递推扭转角；S4，筛选航向扭转角数据集中的异常数据；S5，构建最终扭转角数据集；S6，对加速度进行扭转角度修正；S7，计算形变情况；本发明通过加速度计数据对磁传感器数据进行复核，并使用递推法获得的扭转角对通过地磁传感器数据计算的扭转角进行补偿，降低设备长期测量过程中地磁变化对磁传感器以及测量数据的干扰，增加了测量的准确性。
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公开(公告)号：CN221302311U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323447700.9
申请日：2023-12-18
申请人： 中国铁路设计集团有限公司
IPC分类号： G01C5/04
摘要： 本实用新型涉及压差式静力水准仪技术领域，公开了一种气电一体压差式静力水准仪，包括壳体、压力传感器、电路板、两个液体接头、两个气电一体接头，壳体内划分为液体腔和气体腔，压力传感器固定于液体腔与气体腔之间，压力传感器的感压膜片的一面与液体腔连通、另一面与气体腔连通；电路板固定于气体腔内；两个液体接头安装于壳体两端，与液体腔连通；两个气电一体接头分别安装于壳体两端，并与气体腔连通，气电一体接头内设有气电一体接线，气电一体接线包括若干条接头气管和若干条接头电导线，接头气管与气体腔连通，接头电导线与压力传感器及电路板电性连接；该气电一体压差式静力水准仪省略了开设导气孔，使得在安装上更加简便。
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