公开(公告)号：CN118483680A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410220560.1

申请日：2024-02-28

申请人： 中国铁路设计集团有限公司 ,  成都圭目机器人有限公司 ,  飞泰交通科技有限公司

发明人： 洪江华 ,  秦守鹏 ,  杨云洋 ,  张宇 ,  魏好 ,  曾焕焕 ,  陈茂林 ,  刘朝刚 ,  付钺 ,  贾鸿顺 ,  刘天恒 ,  逯振东 ,  尹魁元 ,  黄英儒 ,  王欢 ,  李昕

IPC分类号： G01S7/481 ,  G01S7/48 ,  G01S17/89 ,  G06T7/33 ,  G06T5/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80

摘要： 本发明公开了一种用于隧道表观图像的采集系统，包括运动平台和采集模组，运动平台用于带动采集模组在轨道上移动，运动平台上竖直安装有采集台，采集台的端部呈弧形，弧形面上安装有若干采集模组，采集台的中部设置有激光雷达，激光雷达用于对隧道进行扫描，激光雷达和采集模组均与处理平台电连接，运动平台上还设置有NAS，NAS用于储存数据，还公开了拼接方法。本发明的有益效果是：通过在弧形面上安装若干采集模组，再通过运动平台带动采集台沿轨道移动，从而可以对双轨隧道进行一次性采集，提高了采集效率。

公开(公告)号：CN115631105A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211275388.7

申请日：2022-10-18

申请人： 成都圭目机器人有限公司

发明人： 邓勇军 ,  桂仲成 ,  肖唐杰 ,  付钺 ,  曾焕焕 ,  梁乔

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/64 ,  G06T7/73

摘要： 本发明公开了一种线阵相机图像校正方法，已知圆弧目标半径R、圆弧圆心在世界物理坐标系XOYw、相机靶面中心安装于圆弧中的坐标(X0，Y0)、相机轴线与XOYw的X轴偏转角α、线阵相机横向像素代表距离du和相机焦距f，S1：求取线阵相机光轴与圆弧的交点；S2：遍历像素点，得到每个点在圆弧上的交点，再得到其弧度角；S3：根据具体点和中心点的相对弧度角差，得到每个点在弧度上与中心与圆弧交点的距离，作为点在展开图中的相对位置；S4：根据每个点与中心点的距离重构图像。根据圆弧与相机成像模型的相对位姿关系，恢复图像像素点在客观物理空间内的坐标，根据坐标进行图像重构，从而可获得反映圆弧路径上目标的真实相对信息。

公开(公告)号：CN118644858A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410720048.3

申请日：2024-06-05

申请人： 成都圭目机器人有限公司

发明人： 余世杰 ,  付钺 ,  杨睿 ,  邓治林 ,  邓勇军 ,  王宇琛 ,  肖唐杰 ,  桂仲成

IPC分类号： G06V30/146 ,  G06V30/19

摘要： 本发明公开了一种基于OCR和光流的桩号定位方法，S1：采集沿路图像、经纬高和航向角信息，并输入当前需要进行桩号定位的道路名称；S2：对图像进行OCR，获取桩号里程信息；S3：提取角点进行光流跟踪；S4：进行三角化获取3D坐标；S5：对若干3D坐标求取平均后与桩号里程信息绑定，完成桩号定位。采集包含桩号牌图像信息且带有经纬高、航向角信息的序列图像，对图像进行OCR，获取桩号里程信息，随后对桩号牌像素区域提取角点进行光流跟踪，再进行三角化获取3D坐标，最后对若干3D坐标求取平均后与获取的桩号里程信息绑定，完成桩号定位，该方法不需要人为判断桩号牌位置以及人为确认桩号牌里程信息，实现自动化处理，提高了定位效率和准确性。