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公开(公告)号：CN118108158A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311522303.5
申请日：2023-11-15
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中广核研究院有限公司
IPC分类号： B66F11/00
摘要： 本申请涉及一种输送装置，用于运输待运输件，输送装置包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和入水件，入水件上设有用于安装待运输件的固定件，第一驱动机构与入水件连接，以驱动入水件沿第一方向升降，第一驱动机构与第二驱动机构连接，第二驱动机构用于驱动第一驱动机构沿第二方向移动，第三驱动机构与第二驱动机构连接，以驱动第二驱动机构沿第三方向移动，其中，第一方向、第二方向与第三方向两两相交。本申请通过再通过第一驱动机构、第二驱动机构和三驱动机构与入水件之间的传动连接，实现入水件的移动运输，实现入水件上的待运输件的灵活运输，以便于将待运输件运输至对应待检修的位置，提高检修效率。
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公开(公告)号：CN220984184U
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202323085183.5
申请日：2023-11-15
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 中广核研究院有限公司
IPC分类号： G21D1/02
摘要： 本申请涉及检修设备，检修设备包括：第一移动组件，第二移动组件，第二移动组件沿第二方向滑动连接于第一移动组件，且第二移动组件在第一移动组件的带动下沿第一方向移动，第二方向与第一方向垂直设置，第二移动组件包括驱动机构,升降组件，包括卷筒以及绳索，卷筒与驱动机构连接，并能相对第二移动组件绕第三方向转动，第三方向平行于重力方向，绳索的一端与卷筒连接，另一端用于与检修仪器连接，卷筒能够转动，用于带动绳索绕卷筒的轴线绕设于卷筒上，以带动检修仪器沿第三方向移动。上述检修设备，能够实现工作人员不用直接面对水下复杂环境以及较多辐射，工作效率低高、不会造成人员身体损伤。
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公开(公告)号：CN221325423U
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202322945126.3
申请日：2023-10-31
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中广核核电运营有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种作业平台水平方向定位的定位装置，所述作业平台包括作业轨道以及沿所述作业轨道来回移动的作业机构，其特征在于，所述定位装置包括传输机构以及用于对所述作业机构进行测距定位的定位机构；所述传输机构包括导向件以及与所述作业机构保持相同位移的传动组件，所述导向件沿平行于所述作业轨道的延伸方向延伸，所述传动组件沿所述导向件的延伸方向来回移动地设置于所述导向件上；所述定位机构设置于所述作业机构上，并包括测量所述传动组件位移量的编码器组件，所述编码器组件与所述传动组件相连接。所述作业平台水平方向定位的定位装置结构简单操作便捷，方便的对作业机构进行定位。
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公开(公告)号：CN116667115A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310693362.2
申请日：2023-06-12
申请人： 中广核核电运营有限公司
摘要： 本申请涉及一种多波长激光器，包括：主波长激光源模块、多个次波长激光源模块、光束耦合系统和光束传输组件，其中主波长激光源模块和次波长激光源模块输出波长频率均不同的激光；光束耦合系统包括中心传输光纤和多个次级传输光纤，主波长激光源模块的输出端与中心传输光纤熔接；次波长激光源模块的输出端与多个次级传输光纤熔接；光束传输组件包括多折射率光纤和输出头，多折射率光纤包括中芯光纤和环形的环芯光纤，中心传输光纤耦合至中芯光纤，多根次级传输光纤一并耦合至环芯光纤。本申请提供的多波长激光器可以满足水下环境不同材料的焊接修复需求，由于多折射率光纤是单光纤，所以可以缩小体积，适合环境更广，便携性也更好。
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公开(公告)号：CN117636145A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311494712.9
申请日：2023-11-10
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 苏州热工研究院有限公司
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/764 , G06V10/10 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种焊缝轨迹确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机械臂图像；对所述机械臂图像进行预处理，得到预处理后的图像，所述预处理包括：灰度调整、梯度锐化和线性滤波处理中的至少一种；通过目标检测模型确定所述预处理后的图像中各目标的类别以及位置；基于各目标的类别确定出属于焊缝类别的目标，根据属于焊缝类别的目标的位置，在所述预处理后的图像中确定焊缝轨迹。采用本方法能够提升所确定的焊缝轨迹的精确度。
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公开(公告)号：CN117506122A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311518727.4
申请日：2023-11-15
申请人： 中广核核电运营有限公司 , 苏州热工研究院有限公司
IPC分类号： B23K26/122 , B23K26/24 , B23K26/70
摘要： 本发明涉及一种水下焊接装置及水下焊接的方法。水下焊接装置包括连接部；连接部；第一驱动结构；第二驱动结构；吸附组件和激光焊接机构，所述吸附组件具有待吸附表面，所述待吸附表面配置为吸附待焊接件，所述激光焊接机构配置为对所述待焊接件与所述待焊表面之间的焊缝焊接；所述第一驱动结构配置为驱动所述吸附组件和所述激光焊接机构沿第一方向运动，以及配置为驱动所述吸附组件和所述激光焊接机构分别以第二方向的延长线为轴线转动、以第三方向的延长线为轴线转动，所述第二驱动结构配置为驱动所述吸附组件和所述激光焊接机构以第四方向的延长线为轴线转动，以及配置为驱动所述吸附组件和所述激光焊接机构沿第五方向运动。
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公开(公告)号：CN117300463A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311240374.6
申请日：2023-09-25
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中广核核电运营有限公司
摘要： 本发明涉及一种面向水下狭窄空间的焊接机械臂的集成控制方法，包括避障运动规划、焊缝的目标检测以及水下机械臂工作控制，避障运动规划包括全局路径规划、局部路径规划，焊缝的目标检测包括对焊缝进行信息采集，基于深度学习得到对比目标进行焊缝跟踪，从而对水下机械臂进行姿态调整；水下机械臂工作控制包括将上位机与水下机械臂的下位机进行通讯，下位机通给水下机械臂的各个机构发送指令并接受反馈信号，对各个机构进行控制。本发明可以实现机械臂在水下的灵活移动，方便靠近需要焊接的地方，提高焊接工作的灵活性与快速性，提高焊接的精度。
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公开(公告)号：CN117139833A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310972719.0
申请日：2023-08-03
申请人： 中广核核电运营有限公司
IPC分类号： B23K26/122 , B23K26/12 , B23K26/70
摘要： 本发明公开一种水下激光焊接焊炬，包括激光头以及排水罩，激光头包括密封壳体、激光头本体、焊接机构以及压力平衡机构，该密封壳体的一端与排水罩可拆卸连接，激光头本体设置于密封壳体的远离排水罩的一端，并伸入密封壳体内，该焊接机构设置于激光头本体内，该压力平衡机构用于平衡密封壳体内外两侧的压力。该水下激光焊接焊炬通过压力平衡机构和排水罩的设置，能保证焊炬结构在水下的封闭性，共同营造的局部干法环境可以实现数米水深环境下的稳定成形，有效克服了深水气压对排水效果和干法环境的影响，实现焊缝区无水、纯氩保护的要求，能够保证水下激光焊接稳定可靠地进行，对焊接熔池能更好地进行保护，使焊缝成形良好。
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公开(公告)号：CN221231785U
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202322178248.4
申请日：2023-08-14
申请人： 中广核核电运营有限公司
IPC分类号： B23K26/064 , B23K26/046 , B23K26/21
摘要： 本申请涉及一种水下激光焊接装置，能够通过丝杠实现聚焦透镜与准直透镜之间的距离的调节，激光器发射出的激光经过准直透镜后变为平行激光，后通过聚焦透镜发生折射汇聚到焊缝上产生热量，实现对焊缝的焊接。当装置距离焊缝较远或者较近且位置不好调整时，通过丝杠上的旋转件调整聚焦透镜与准直透镜的距离，就可以改变激光汇聚点与焊缝之间的距离，使激光汇聚至焊缝处,从而在装置整体不动的情况下实现对焊缝的焊接。本申请提供的水下激光焊接装置可以减少调整时间，降低操作难度。
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公开(公告)号：CN221337093U
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202322600870.X
申请日：2023-09-25
申请人： 苏州热工研究院有限公司 , 中广核核电运营有限公司
IPC分类号： B23K26/21 , B23K26/122 , B23K26/08 , B23K26/70
摘要： 本实用新型涉及一种可柔性调节的水下焊接装置，包括调节机构、焊接机构，调节机构包括固定座、调节座及调节单元，固定座、调节座沿上下方向分布，调节单元的两端分别与固定座、调节座连接，调节单元设置有多个，多个调节单元沿固定座、调节座的周向分布，多个调节单元用于调节调节座与固定座的相对位姿，焊接机构包括旋转驱动件、焊接单元，旋转驱动件设置在调节座上，焊接单元与旋转驱动件的输出轴连接，旋转驱动件用于驱动焊接单元旋转。本实用新型通过多个调节单元来调节调节座的位姿，可实现六自由度的移动与转动，从而实现了焊接机构的整体姿态的柔性调整，便于在水下狭小空间处靠近待焊接位置并实现快速定位，灵活性高，定位精度高。
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