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公开(公告)号：CN117232907A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311424609.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明公开了一种搭载于水下机器人的多工位污水隧道取样装置,包括底板和设于底板上端靠近两侧的支架，所述支架自上而下设置有第一通孔和第二通孔，还包括：取水单元，包括设于所述支架一侧且位于所述底板正上方用于将水样采集并存储的存水组件和位于所述存水组件的进水端用于将存水组件取入的水样进行封闭的封堵组件。通过往复丝杠与推块之间的螺纹配合带动推块沿着导轨往复摆动一次，推块推动对应的一个推杆沿着导孔移动，推杆带动活塞移动至进水口内，使得其中一个取水管内的污水及悬浮物被封存，从而达到了在对污水进行取样时，能够同时对污水内的悬浮物进行同时采集，更利于后续对样本进行进一步研究。
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公开(公告)号：CN116043992A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211649078.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自平衡铲斗的铲挖式清淤机器人及其清淤方法，包括铲斗、料斗、机械臂以及驱动组件，铲斗和机械臂上分别设置有铲斗编码器和机械臂编码器，用于检测铲斗和机械臂的旋转角度，并通过控制系统进行旋转液压缸和伸缩油缸的控制，实现铲斗旋转角度的实时调整，使铲斗在旋转过程中，开口面始终与地面保持平行，保证在淤泥处理过程中无物料撒漏。另外，使用编码器进行机械臂和铲斗旋转角度的检测，测量精度高，结合旋转液压缸，可以对铲斗的旋转角度进行自由调节，克服了连杆机构中铲斗旋转角度受限的缺陷，便于铲斗内的物料倾倒，同时，本发明可实现水下无人环境中的机械臂和铲斗联动，节约时间，提高清淤效率。
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公开(公告)号：CN117388007A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311306854.8
申请日：2023-10-09
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明公开了一种深水隧洞巡检机器人水样采集装置,包括底板，设于所述底板两侧的支架，还包括：取水单元，转动连接在支架内部用于对水样进行缓存的容纳桶和等角度设于所述容纳桶内部用于对不同深度的水样进行采集的取水管；驱动单元，包括位于所述容纳桶一侧用于对容纳桶转动进行限位的限位组件和设于所述容纳桶下方用于带动取水管取水的推移组件。通过链条带动第二齿轮转动，第二齿轮通过传动轴带动换向齿轮转动，换向齿轮通过第四齿轮在凹槽与棘齿的配合作用下带动转盘转动，转盘通过转轴带动容纳桶转动，容纳桶带动取水管转动，此过程第五齿轮与空缺部对应，传动轴不转动，从而达到了对取水管进行自动切换的效果。
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公开(公告)号：CN116025053A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211649102.7
申请日：2022-12-21
Applicant: 中建三局绿色产业投资有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种高效安全清淤系统及清淤方法，通过摄像头，可以实时了解清淤情况及料斗中的物料堆积和清理情况，当料斗中物料装满后，结合利用计米器与摄像头寻找最近检修井或设备下放口，使机器人移动至该地，同时利用伸缩架和无损挖掘吸污车进行物料清理，并通过观察物料清理情况，及时调整机器人位置，避免出现清理死角。另外，结合利用暗涵原有检修井，可有效减少机器人返回至设备下放口的次数及路面设备下放口的开挖数量和设备重新布放次数，大幅度节约人力、物力和时间，同时无损挖掘吸污车的结合使用，可以减少吸污管的堵塞问题和料斗更换次数，提高清淤效率，同时减少人员在设备下放口围栏边起吊下放料斗的危险，使清淤工作更加安全。
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公开(公告)号：CN117487896B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311848299.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及生物及环境检测领域，具体涉及一种拮抗剂以及含有其的PCR预混液、PCR检测试剂盒和PCR检测方法。该拮抗剂包括含量比例为（5~60mg）：（10~100mg）：（0.1~1mmol）的反转录强化剂、酶保护剂以及金属离子螯合剂。本申请提供合适配方的拮抗剂，在对水体中核酸样品检测的过程中，通过在PCR反应体系中引入该拮抗剂，能够有效缓解提取自水体的核酸样品中各类抑制剂对于实时荧光定量PCR反应的影响，避免抑制条件下定量值偏低的问题，能够提升检测的精密度及灵敏性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111210152B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010011516.1
申请日：2020-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种排水系统调度方法及装置，该方法包括：根据排水系统内每一区域预设当前时间段内的降水量和每一区域在所述预设当前时间段内的进水流量，利用训练后的神经网络模型，预测每一区域预设未来时间段内的出水流量；以所述排水系统中每一泵站的安全出水流量范围和所述排水系统中每一污水处理厂的最大污水处理量为约束条件，以所述排水系统中所有泵站能耗之和最小为目标，根据每一区域预设未来时间段内的出水流量，获取每一区域每一泵站的调度方案。本发明实施例提供运用机器学习的方法，将神经网络应用在排水系统调度当中，缩短了控制过程中的决策时间，为排水系统的优化调度运行提供数据支持。
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公开(公告)号：CN111210152A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010011516.1
申请日：2020-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种排水系统调度方法及装置，该方法包括：根据排水系统内每一区域预设当前时间段内的降水量和每一区域在所述预设当前时间段内的进水流量，利用训练后的神经网络模型，预测每一区域预设未来时间段内的出水流量；以所述排水系统中每一泵站的安全出水流量范围和所述排水系统中每一污水处理厂的最大污水处理量为约束条件，以所述排水系统中所有泵站能耗之和最小为目标，根据每一区域预设未来时间段内的出水流量，获取每一区域每一泵站的调度方案。本发明实施例提供运用机器学习的方法，将神经网络应用在排水系统调度当中，缩短了控制过程中的决策时间，为排水系统的优化调度运行提供数据支持。
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公开(公告)号：CN109368782A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811259547.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 清华大学
IPC: C02F3/12 , C02F3/30 , C02F101/16
Abstract: 本发明涉及一种基于侧流SBR强化连续流主流工艺的污水短程硝化系统和方法。所述系统包括活性污泥硝化反应单元和泥水分离单元；所述泥水分离单元的污泥回流出口与所述活性污泥硝化反应单元的污泥回流入口通过污泥回流管路连接，形成活性污泥循环；其中，在所述污泥回流管路上还设有1个或多个侧流SBR污泥强化处理装置，所述侧流SBR污泥强化处理装置与所述活性污泥硝化反应单元并联。本发明通过将污水处理工艺连续流活性污泥反应器内的活性污泥定量排出到侧流序批式反应器内进行强化处理，实现反应器内亚硝化细菌活性的活性保持并同时抑制了硝化细菌的活性，通过侧流与主流工艺间活性污泥的交换和处理，使主流连续流生物反应器实现稳定的短程硝化过程。
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公开(公告)号：CN109368770A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811249876.4
申请日：2018-10-25
Applicant: 清华大学
IPC: C02F3/02 , C02F3/12 , C02F11/00 , C02F11/12 , C02F11/121
Abstract: 本发明涉及一种基于侧流超声强化的污水短程硝化装置和方法。所述装置包括：位于主流工艺的活性污泥反应单元、与活性污泥反应单元并联设置的侧流超声强化处理装置；所述侧流超声强化处理装置与所述活性污泥反应单元形成污泥循环；其中，所述侧流超声强化处理装置的污泥进口与所述活性污泥反应单元的污泥排放口管道连接；所述侧流超声强化处理装置的污泥排放口与所述活性污泥反应单元的污泥回流口管道连接。本发明所述方法使活性污泥中亚硝化细菌的活性激发，同时抑制硝化细菌的活性，从而使活性污泥反应器内实现稳定短程硝化过程和强化生物脱氮，同时实现活性污泥反应器的污泥减量甚至不排泥。
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公开(公告)号：CN101915230B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201010244406.6
申请日：2010-08-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种真空排水系统集水界面单元的气动执行设备，包括：机架；位于机架一端的隔膜阀；位于机架的另一端的控制装置；位于隔膜阀和控制装置之间的蓄能装置；隔膜阀的隔膜阀出水管连接负压出水口四通管的第一管路，负压出水口四通管的第二管路与负压出水口三通管的第一管路连接，负压出水口三通管的第二管路连接负压罐；控制装置与蓄能装置和隔膜阀均连接。本发明设备的动力源只需要负压罐提供真空负压；浮球式活塞、调节阀和单向阀能精确控制排水的时间、流量和速度；在实现真空排水过程中具有执行过程简单、运行能耗低、运行效率高等优点。
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