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公开(公告)号：CN117549397A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311755104.9
申请日：2023-12-18
申请人： 中建三局集团有限公司 , 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明涉及一种可旋转多丝束连续纤维增强混凝土3D打印喷头，包括双层连接座，所述双层连接座的上层用于连接运动执行机构，所述双层连接座的下层连接混凝土搅拌装置和料仓装置，所述混凝土搅拌装置包括搅拌电机、传动结构和搅拌轴，所述搅拌电机通过传动结构驱动搅拌轴转动，所述搅拌轴伸入料仓装置内部，所述料仓装置的底部设有进纱管，所述进纱管下端连接打印喷嘴，料仓装置料仓装置周围均布有多个导纱装置，导纱装置导出的纤维伸入进纱管内部与混凝土共混后经打印喷嘴挤出；所述双层连接座的转动中心与搅拌轴、进纱管和打印喷嘴同轴设置。本发明具备旋转功能，满足一些特定场合下的应用，并且可以搅拌混凝土，实现砂浆顺利搅拌泵送。
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公开(公告)号：CN112482768A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011286940.3
申请日：2020-11-17
申请人： 中建三局集团有限公司
IPC分类号： E04G21/04
摘要： 本发明的目的是提供一种悬挂式可移动智能混凝土布料机，包括抬高的轨道、可移动的悬挂配合在轨道上的移动车、安装在移动车下侧的布料机和安装在布料机上的控制系统；布料机包括回转架、多节布料臂和沿多节布料臂设置的泵送管道，多节布料臂的第一段臂节可水平旋转的设在回转架上、其余段臂节依次连接且均能水平摆动实现展开和收折，泵送管道末端的出料口朝下，控制系统分别与移动车和多节布料臂上各段臂节的驱动件电连接，控制系统能在后台交互端的指令下调整移动车的位置和布料机的姿态并向后台反馈移动车的位置和出料口位置。本发明增加了布料范围且无需作业人员及吊具参与，实现了全程智能化控制，减少了人工。
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公开(公告)号：CN113682701B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110930211.5
申请日：2021-08-13
申请人： 中建三局集团有限公司
IPC分类号： B65G1/04 , B65G15/30 , B65G47/248 , B65G29/00
摘要： 本发明公开了一种智能立体钢筋料架，包括架体，架体上设置有若干层存储单元，存储单元的侧面方向两侧为钢筋入口，存储单元的正面方向为钢筋出口，每一层存储单元分别用于存放某一种规格的钢筋，每层存储单元包括若干第一传送装置和若干第二传送装置，其中：第一传送装置，包括互相连接的承接滚轴和升降装置；其中承接滚轴的传动方向与钢筋从钢筋入口进入时的移动方向相同；升降装置用于对承接滚轴进行升降；第二传送装置，包括传送带，传送带的高度低于所述承接滚轴的初始高度且高于承接滚轴的最低高度；传送带的传送方向指向钢筋出口；本发明可实现对钢筋自动存取，提高了生产效率，减少了钢筋的占用面积。
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公开(公告)号：CN116020958A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310040829.3
申请日：2023-01-13
申请人： 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明涉及钢筋弯曲加工技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的多功能棒线弯曲加工设备及加工方法。本发明能够适应多种规格、形状的钢筋弯曲加工需求，且加工效率高，质量、精度有保障，加工信息可追溯；本发明引入了视觉识别技术、钢筋抓取机械手等先进技术和设备，可以实现施工项目现场棒材钢筋视觉识别后的智能弯曲，线材设备接收任务后能够自动进行矫直、弯曲、弯箍、切断等加工工序，并可以根据施工需求加工不同形状的钢筋如箍筋、拉钩、长板筋等。
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公开(公告)号：CN112482767A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011284814.4
申请日：2020-11-17
申请人： 中建三局集团有限公司
IPC分类号： E04G21/04
摘要： 本发明公开了一种多级移动式混凝土布料机，包括轨道、位于轨道外固定位置的一级布料机、可移动的配合设在轨道上的移动车和安装在移动车上的二级布料机；一级布料机和二级布料机均包括回转台架、多节布料臂和沿多节布料臂设置的泵送管道，多节布料臂的第一段臂节可旋转的设在回转架上、其余段臂节依次连接且均能摆动实现展开和收折，一级布料机上泵送管道的出料口与二级布料机上泵送管道的进料口通过泵送软管连接，一级布料机能根据移动车反馈的位置调整自身姿态从而向二级布料机进料口顺畅送料，二级布料机能反馈二级布料机出料口位置。本发明增加了布料范围且无需作业人员及吊具参与，增加了泵送效率且无需拆装及铺设泵管作业，能持续送料。
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公开(公告)号：CN118403978A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410163912.4
申请日：2024-02-05
申请人： 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明涉及钢筋弯曲加工技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的钢筋棒材智能弯曲机器人系统及工艺。本发明通过CCD相机识别钢筋端部编码自动获取加工参数，以驱动各执行机构运行，实现钢筋棒材的全自动加工，减少人工参与环节，有效提升钢筋弯曲加工效率；采用电磁送料装置配合被动辊道的方式取代主动辊道输送，整体机构形式更为简洁、轻巧，造价更低、耗能更少；采用电磁吸头移料，钢筋位置不会发生变化，即钢筋转移至弯曲工位后不需要二次定位就可以进行下步的弯曲加工，简化工艺流程，缩短加工节拍；弯曲机构及持料装置均可沿钢筋长度方向上精准移位，能够响应不同长度钢筋弯曲加工的需求。
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公开(公告)号：CN110241696B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201910256360.0
申请日：2019-04-01
申请人： 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种移动式高精度测量机器人系统，包括移动式测量小车、自动跟踪定位装置、手持移动终端；移动式测量小车包括底盘、无线接收电台、调平装置、旋转装置、立柱、定位底板、扫描设备、棱镜杆、360°棱镜；自动跟踪定位装置包括自动跟踪全站仪和无线发射电台，无线发射电台搭载于自动跟踪全站仪上；无线接收电台安装于移动式测量小车的底盘上，与无线发射电台配对；自动跟踪全站仪跟踪360°棱镜，并将其三维坐标数据实时传输到无线接收电台；手持移动终端通过无线的方式控制移动式测量小车进行测量工作。本发明利用全站仪跟踪和引导测量小车，并对车载扫描设备进行定位与定向，从而实现对施工完成面的绝对坐标进行快速和精准地测量。
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公开(公告)号：CN118181453A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410533831.9
申请日：2024-04-30
申请人： 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于连续纤维混凝土3D打印的无筋建造方法，将适用于3D打印的超高延性水泥基材料通过输送泵持续输送至打印头，按照切片路径移动同时持续稳定挤出；通过超高延性水泥基材料的粘滞力牵引带入连续纤维，在打印条带内部形成连续增强相；包括在打印头周围设置若干管道作为所述连续纤维进入打印头的通道；所述管道与商业大纱团存放装置连通，商业大纱团采用内出纱的形式进入打印头，以减少牵引带入连续纤维的阻力；针对应用混凝土3D打印构件抗拉强度低、脆性大等问题，本发明通过柔性连续纤维增强构件抗弯拉强度，同时提高混凝土基体材料的韧性有效解决了混凝土3D打印技术配筋难题。
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公开(公告)号：CN117392206A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311298797.3
申请日：2023-10-07
申请人： 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种施工现场的布料机快速定位施工方法，该方法包括：将施工现场的外轮廓转换为二维数字地图，在指定位置布置两个基准反光柱和一个二维激光器；在布料机支撑架体、出料口位置分别布置一个标识反光柱；通过二维激光器扫描施工现场，根据不同反光柱的柱径，解析基准反光柱和标识反光柱的坐标信息，根据相对位置，校正二维激光器的坐标信息和偏角信息；校正后，二次解析基准反光柱和标识反光柱的坐标信息，通过对布料机进行位置解算，得到布料机上各臂节及出料口位置的位姿和角度信息；控制布料机出料口位置沿二维数字地图坐标进行运动，直到完成施工布料。本发明解决了现场智能设备定位问题，以提高布料机的利用率。
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公开(公告)号：CN114951492A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210732612.4
申请日：2022-06-27
申请人： 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的便携式智能钢筋弯曲机器人，包括视觉识别装置，至少包括两个图像采集装置，用于从钢筋两侧采集钢筋上设置的颜色标识的图片信息，并将图片信息发送给总控装置；所述颜色标识设置在钢筋的一端，由至少四种不同颜色并均匀间隔设置的环形色带组成，各颜色的色带宽度大于相邻色带之间的间距，所述颜色标识与该钢筋的编号和弯曲加工信息一一对应设置；通过图像识别钢筋颜色标识，匹配相对应的钢筋编号，再通过与钢筋加工云管理平台的远程对接调取当前钢筋的加工信息，将加工指令下发至PLC。另外，针对不同规格直径的钢筋，可以自动切换模头，提升了建筑工地现场钢筋弯曲的效率和质量。
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