公开(公告)号：CN118587571A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410800294.X

申请日：2024-06-20

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 左国勇 ,  李莉 ,  杨斌 ,  耿贺辉 ,  刘涛 ,  陈勇 ,  龚雪琼 ,  张云 ,  张朝宇

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/24 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/778

Abstract: 本发明属于核电燃料管理技术领域，具体涉及一种基于深度学习面向核电水下移动拍摄场景的小目标识别系统及方法。包括如下步骤：S1：构造小目标ROI；S2：识别小目标；S3：分割和统计小目标信息；S4：保存和显示小目标。本发明的有益效果在于：相对直接识别的方法，采用多模型融合的方法，大幅提高识别单张图像中的小目标的准确率。相对单次预测，采用分割和统计多帧图像的预测方法，能够有效抑制识别单张图像中的小目标的不稳定性。

公开(公告)号：CN119861606A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411814684.9

申请日：2024-12-11

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 张云 ,  吴东栋 ,  杨斌 ,  陈勇 ,  桂亮 ,  张朝宇 ,  冷慧玲

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明属于运动控制技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人辅助运动控制方法。包括如下步骤：步骤1：图像坐标系与航向标定；步骤2：对象识别与作业轨迹生成；步骤3：航向控制；步骤4：定点悬停。本发明的有益效果在于：(1)仅采用单目未标定相机，通过识别场景中重复目标，进行浮游机器人的航向和位置控制；(2)本发明采用深度学习的方法，通过少量现场图像，基于数据生成方式训练检测模型，同时基于模板图像，根据检测结果，实现航向规划图生成；(3)基于航迹规划图和里程计信息，联合实时检测目标，实现实时航向和位置的闭环控制。

公开(公告)号：CN119839856A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510179419.6

申请日：2025-02-19

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 张云 ,  陈勇 ,  肖可 ,  李莉

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/04

Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种用于堵板机器人视觉引导的装置、系统与方法。包括作业现场相机，靶标板，工控机处理器和远程监控端，其中，所述的靶标板安装在机械臂末端上，作业现场相机与工控机处理器连接，工控机处理器与远程监控端连接，远程监控端具有显示屏。本发明的有益效果在于：本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定，采用深度学习的目标检测跟踪算法，能够提供可见光拍摄条件下高鲁棒性的靶标跟踪效果，一方面具备单相机系统灵活、便于暗转的使用优点，另一方面也获得了多相机三维位姿估计精度。

公开(公告)号：CN119399585A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411105126.5

申请日：2024-08-13

Applicant: 核动力运行研究所 ,  中核武汉核电运行技术股份有限公司

Inventor： 张云 ,  李彰 ,  陈勇 ,  李莉

IPC: G06V10/80 ,  G01N21/88 ,  G01N21/952 ,  G01N21/01 ,  B23K37/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/11 ,  G06T17/10 ,  G06T5/50 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明涉及管道焊缝识别测量技术领域，旨在解决数据采集质量不可控的问题以及单一特征焊缝提取的鲁棒性、精度问题，本发明提供了一种核电站管道焊缝自动化识别与测量方法，包括：自适应正视姿态下准确的管道数据采集；将采集的数据进行点云数据的处理，分割出管道部分点云之后，进行管道模型的拟合；管道建模完成后，采用多维数据融合方法进行焊缝识别；将焊缝区域反投影回三维点云空间后，获得焊缝区域三维点云，结合管道模型对焊缝区域进行建模，最终获得焊缝的测量数据。本发明能够无需人工干预，即可实现引导系统自动化的手眼标定和多相机的标定。

公开(公告)号：CN120027824A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411840415.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 ,  核动力运行研究所

Inventor： 刘涛 ,  龚雪琼 ,  李莉 ,  张云 ,  肖可 ,  杨斌 ,  耿贺辉 ,  左国勇 ,  陈勇 ,  张朝宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种水下视觉测量系统的标定装置及方法，该水下视觉测量系统的标定装置包括基座、标准物运动机构、视觉测量系统运动机构、标准物、视觉测量系统、水箱、控制箱和控制终端。水箱位于基座正下方，用于装载液体形成水下环境，内部空间为标定空间。基座由下部结构、支撑柱、上部结构组成，下部结构用于与地面建立连接。支撑柱连接在下部结构和上部结构之间。标准物运动机构和视觉测量系统运动机构平行设置在上部结构。本申请通过利用水箱模拟水下环境，利用双运动机构、控制箱以及控制终端等各设备的相互配合，以解决现有水下标定装置所存在的无法大范围多位姿标定、无法与水下视觉测量系统联动以及无法模拟水下特殊环境问题。