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公开(公告)号：CN113886899A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111094601.X
申请日：2021-09-17
申请人： 中汽数据(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明实施例提出一种自动驾驶软件使用期限管理方法，包括：自动驾驶软件首次启动时，读取车辆VIN码，判断车辆VIN码是否与自动驾驶软件内预设的车辆VIN码一致，若一致则进入下一步骤；自动驾驶软件通过激活密码完成软件激活，并将激活标志位、激活日期和有效期存储到车辆MCU中；自动驾驶软件激活后使用时，先判断车辆VIN码是否与自动驾驶软件内预设的车辆VIN码一致，一致则判断有效期，有效期剩余天数大于0时，自动驾驶软件正常运行；有效期天数为0时，自动驾驶软件需要再次激活。本发明实施例设置VIN码校验，通过GPS授时的动态密码创建软件有效期限或有效天数，设置激活标志位，多重加密，解决使用RTC时钟计算软件日期易被绕过的问题。
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公开(公告)号：CN215219926U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202120981127.1
申请日：2021-05-10
申请人： 中汽数据(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种车位引导车及车位引导系统。该车位引导车包括车位引导系统、云端服务器交互系统、车辆控制系统和语音采集系统；车辆控制系统包括线控底盘平台和自动驾驶模块，自动驾驶模块包括第一域控制器，第一域控制器分别与语音采集系统、车位引导系统和线控底盘平台相连；云端服务器交互系统分别与车位引导系统和第一域控制器相连，用于控制车位引导系统和第一域控制器各自与云端服务器的信息交互。该车位引导车将线控底盘技术和自动驾驶技术融合，可通过语音对引导车进行控制，实现空余车位查询和反向寻车的功能，很大程度上提高了人们查询空余车位、寻找车辆的便利性，同时方便物业对车位进行管理和对小区环境进行监控。
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公开(公告)号：CN214175381U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202022694757.9
申请日：2020-11-19
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： G09B9/04
摘要： 本实用新型提出一种自动驾驶教学设备系统，包括ARM+MCU数据处理平台、温度传感器、IMU惯导单元、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、测距报警装置、双目视觉摄像头、显示屏、车辆模拟器、速度传感器，由MCU处理器获得速度信息后通过CAN总线上传到ARM处理器，ARM处理器同时将接收的各个传感器数据融合计算后将障碍物信息或传感器信息显示到显示屏，同时ARM处理器根据传感器数据融合计算结果将对车辆的横纵向控制信息传递给MCU处理器，由MCU处理器传递给车辆模拟器，车辆模拟器显示当前转向角度、油门踏板开度、制动踏板开度及车身控制。本设备以较低的成本让教师、学生在没有实际自动驾驶车辆实物时能够直观且有效的教学、了解自动驾驶系统的工作过程。
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公开(公告)号：CN114756270A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210676733.1
申请日：2022-06-16
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种自动驾驶系统固件升级方法和自动驾驶系统。所述自动驾驶系统包括自动驾驶计算平台、自动驾驶控制器和自动驾驶车辆；所述方法应用于所述自动驾驶计算平台，包括：响应于服务器发布所述自动驾驶控制器的新版本固件，或响应于所述自动驾驶控制器请求升级固件，控制所述自动驾驶车辆路边停车，并通过CAN总线通知所述自动驾驶控制器准备升级固件；响应于所述自动驾驶控制器准备就绪，通过所述CAN总线向所述自动驾驶控制器分包传输来自于所述服务器的新版本固件和多个校验码；其中，所述多个校验码供所述自动驾驶控制器校验每个数据包和所述新版本固件，校验通过后固件升级完成。本实施例解决利用专用下载器升级固件操作繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN114756270B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210676733.1
申请日：2022-06-16
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种自动驾驶系统固件升级方法和自动驾驶系统。所述自动驾驶系统包括自动驾驶计算平台、自动驾驶控制器和自动驾驶车辆；所述方法应用于所述自动驾驶计算平台，包括：响应于服务器发布所述自动驾驶控制器的新版本固件，或响应于所述自动驾驶控制器请求升级固件，控制所述自动驾驶车辆路边停车，并通过CAN总线通知所述自动驾驶控制器准备升级固件；响应于所述自动驾驶控制器准备就绪，通过所述CAN总线向所述自动驾驶控制器分包传输来自于所述服务器的新版本固件和多个校验码；其中，所述多个校验码供所述自动驾驶控制器校验每个数据包和所述新版本固件，校验通过后固件升级完成。本实施例解决利用专用下载器升级固件操作繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN115123310A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211050096.3
申请日：2022-08-31
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种无人车避障局部路径规划方法、设备和存储介质。该方法包括：若连续多次检测到与前方障碍物之间的距离小于距离阈值且前方障碍物相对车辆的速度小于速度阈值，且存在避障空间时，将车辆的车辆状态从正常行驶状态修改为障碍物监测状态，并控制车辆的车速降低到第一速度值；在车辆的车辆状态是障碍物监测状态时，若连续多次检测到与前方障碍物之间的距离小于距离阈值，且存在避障空间时，将车辆的车辆状态从障碍物监测状态修改为预先避障状态，并控制车辆的车速降低到第二速度值，第二速度值小于第一速度值。本实施例能够实现有效避障。
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公开(公告)号：CN115123310B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211050096.3
申请日：2022-08-31
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种无人车避障局部路径规划方法、设备和存储介质。该方法包括：若连续多次检测到与前方障碍物之间的距离小于距离阈值且前方障碍物相对车辆的速度小于速度阈值，且存在避障空间时，将车辆的车辆状态从正常行驶状态修改为障碍物监测状态，并控制车辆的车速降低到第一速度值；在车辆的车辆状态是障碍物监测状态时，若连续多次检测到与前方障碍物之间的距离小于距离阈值，且存在避障空间时，将车辆的车辆状态从障碍物监测状态修改为预先避障状态，并控制车辆的车速降低到第二速度值，第二速度值小于第一速度值。本实施例能够实现有效避障。
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公开(公告)号：CN113421183A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110597291.7
申请日：2021-05-31
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质。方法包括：将各相机拍摄的图像进行投影变换，得到各图像对地面的鸟瞰图；确定各鸟瞰图中的重叠区域；从各鸟瞰图的重叠区域中分别提取各颜色通道的亮度，并计算相邻相机对应的鸟瞰图重叠区域中单一颜色通道的亮度比；根据所述亮度比计算各重叠区域各颜色通道的亮度调节系数，并按照亮度调节系数调节对应鸟瞰图相应颜色通道的亮度；将亮度调节后的相邻鸟瞰图进行拼接，生成环视全景图。本实施例可以高效率地对各鸟瞰图亮度进行适量的调节，与原图不失真，保持了原图的明暗基调。
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公开(公告)号：CN111327110A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010264067.1
申请日：2020-04-07
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
IPC分类号： H02J9/06 , G08B21/24 , G08B21/18 , G01R19/165
摘要： 本发明实施例公开了一种电源控制系统及自动驾驶车辆。电源控制系统包括第一电源、第二电源和控制模块；控制模块包括第一开关电路、第二开关电路、第一采样电路和控制单元；第一采样电路用于采集第一开关电路的第二端的第一电压信号；控制单元用于获取第一电压信号，并在第一电压信号大于第一阈值或小于第二阈值时，控制第一开关电路由导通状态切换为断开状态，第二开关电路由断开状态切换为导通状态，以使第二电源为传感器供电。本发明实施例提供的电源控制系统可以为自动驾驶车辆中的传感器稳定供电，且在第一电源故障时可以自动切换为第二电源供电，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN118549939A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411027292.8
申请日：2024-07-30
申请人： 中汽数据(天津)有限公司
摘要： 本发明涉及车辆定位技术领域，公开了一种基于激光雷达进行车辆全局定位的方法。构建参考点云地图，沿着环境中车辆的最优行走路线，使用激光雷达采集环境信息，利用正态分布变换算法构建所述参考点云地图，并在所述参考点云地图中记录车辆的最优行走路线和最优行走路线所包含的路线点，所述路线点包括车辆的位置和姿态；通过车辆上的激光雷达采集的点云作为源点云；以路线点为初始位姿候选点，根据所述源点云和所述参考点云地图，使用正态分布变换算法进行配准计算，确定车辆定位计算所需的初始位姿；依据所述车辆定位计算所需的初始位姿，对车辆全局定位。可准确提供NDT迭代计算使用的初始位姿，提升车辆定位的准确性。
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