-
公开(公告)号：CN117094182A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352853.7
申请日：2023-10-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明公开V2V交通场景构建方法及V2X虚实融合测试系统。V2V交通场景构建方法通过V2V场景构建模块及VTD场景仿真模块自动实现，V2V场景构建模块，检测输入的场景构建参数，根据所述场景构建参数，自动生成用于自动触发VTD场景仿真模块实现交通场景自动构建的场景触发条件文件；VTD场景仿真模块，根据所述场景触发条件以及车辆动力学模型，构建V2V场景仿真测试的V2X测试场景，通过虚实融合技术将虚拟测试场景与真实的被测车辆融合，构建真实的被测车辆的虚拟交通场景。本发明可自动虚拟生成车辆测试用的网联环境信息，方便进行虚实融合测试场景的构建，方便V2X虚实融合测试。
-
公开(公告)号：CN116311950B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310558195.0
申请日：2023-05-18
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/0968 , G06Q10/047 , G06N20/00 , G06Q50/26
摘要： 本申请提供一种路径选择方法和基于虚实融合技术的V2X测试系统，针对每条预选路径，对历史正常交通数据集和历史异常交通数据集进行熵投影转换，得到参考交通数据集，基于参考交通数据集和实时交通数据集，利用自组织映射模型，得到多个目标拥堵交通数据，对多个目标拥堵交通数据进行传递熵计算，得到任意两个目标拥堵交通数据的影响关系，根据得到的影响关系，确定预选路径的拥堵指标，根据得到的拥堵指标，选择最优路径。由于在选择路径时，考虑到历史异常交通数据集和历史正常交通数据集，根据得到的参考交通数据集与实时交通数据集，得到目标拥堵交通数据，相比于只根据实时交通数据得到的目标拥堵交通数据更准确，从而选择的路径也更为准确。
-
公开(公告)号：CN116311950A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310558195.0
申请日：2023-05-18
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/0968 , G06Q10/047 , G06N20/00 , G06Q50/26
摘要： 本申请提供一种路径选择方法和基于虚实融合技术的V2X测试系统，针对每条预选路径，对历史正常交通数据集和历史异常交通数据集进行熵投影转换，得到参考交通数据集，基于参考交通数据集和实时交通数据集，利用自组织映射模型，得到多个目标拥堵交通数据，对多个目标拥堵交通数据进行传递熵计算，得到任意两个目标拥堵交通数据的影响关系，根据得到的影响关系，确定预选路径的拥堵指标，根据得到的拥堵指标，选择最优路径。由于在选择路径时，考虑到历史异常交通数据集和历史正常交通数据集，根据得到的参考交通数据集与实时交通数据集，得到目标拥堵交通数据，相比于只根据实时交通数据得到的目标拥堵交通数据更准确，从而选择的路径也更为准确。
-
公开(公告)号：CN115631314B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211629343.5
申请日：2022-12-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06T17/05
摘要： 本发明提供了一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，基于正态分布变换算法NDT进行帧间点云粗配准，然后基于点云迭代最近邻点配准算法PLICP进行点云配准纠正，实现高精度的lidar slam前端里程计；其次根据动态的欧氏距离及航向角的变化对点云的关键帧进行提取，最后提出基于滑动窗口完成对激光雷达实时定位与建图lidar slam的后端图优化，进行完成实时性点云高精度地图的构建。本发明所述的一种基于多特征和自适应关键帧的点云地图构建方法，不仅提高了点云地图构建的实时性，而且为无人车的导航提供了精确的高精度点云地图。
-
公开(公告)号：CN114371485B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210274438.3
申请日：2022-03-21
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于ICP与多特征数据关联的障碍物预测与跟踪方法，根据激光雷达返回点云特征采用欧几里得聚类后再进行二次聚类的方法对雷达检测出的每一帧障碍物进行聚类；然后通过连续帧之间的聚类信息进行最近距离与点云强度信息多特征数据关联；最后，采用卡尔曼滤波器对障碍物进行稳定、持续的跟踪预测。本发明所述的一种基于ICP与多特征数据关联的障碍物预测与跟踪方法提高了点云聚类精度，而且为无人车提供了精确的动态障碍物信息。
-
公开(公告)号：CN114187760A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111435467.5
申请日：2021-11-29
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于车路协同系统的弯道车辆相对位置分类方法，包括以下步骤：获取自身车辆HV、路侧单元及周围车辆的消息；根据以上消息判断HV的行驶方向、RV的行驶方向；以及根据坐标系判断HV和RV是否都在坐标系的同轴的同一侧，以及判断两车是否在同一车道或相邻车道；两车是否在对向相邻车道，判断HV和RV的行驶方向。一种基于车路协同系统的弯道车辆相对位置分类方法，基于车路协同系统进行弯道中车辆相对位置的判断，解决现有技术中遮挡物及天气情况对车辆相对位置判断的问题。
-
公开(公告)号：CN113189955A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110349999.0
申请日：2021-03-31
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提供了基于复杂气象环境的智能网联汽车传感器测试方法及系统，包括以下步骤：S100、将待测智能网联汽车与测试平台连接；S200、通过测试平台的驾驶场景库为智能网联汽车提供驾驶行为输入；S300、测试平台控制气象环境模拟装置为待测智能网联汽车传感器提供待测气象环境；S400、测试平台根据测试需求控制可移动测试标靶，待测智能网联汽车传感器根据可移动测试标靶输出感知信号；S500、待测智能网联汽车控制器接收感知信号，并根据感知信号输出车辆控制信号。本发明有益效果：基于复杂气象环境的智能网联汽车传感器测试方法及系统对智能网联汽车多个传感器进行整车测试，解决现有技术中仅对智能网联汽车多个传感器进行单独测试、测试可信度不高的问题。
-
公开(公告)号：CN112532495A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011279173.3
申请日：2020-11-16
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种车载CAN总线延时优化方法，从整体优化和局部优化两方面同时入手，通过对CAN总线报文传输序列进行精确分析并通过进行报文偏移量补偿来达到提升通信精确度的目的，同时通过使用一种可用于多数车载CAN总线控制系统的编码方法，较好的保证了报文传输的实时性，提高了通信执行的质量。
-
公开(公告)号：CN110254422B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910531612.6
申请日：2019-06-19
申请人： 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： B60W30/09
摘要： 本发明提供了一种基于多目标增强学习及贝塞尔曲线的汽车避障方法，通过增强学习中的Q学习算法实现避障功能；进行MDP建模，进行MDP状态设计、MDP动作设计、以及MDP回报设计；确定Q学习的终止条件；将本车当前位置信息，前车位置信息以及前车车速作为输入，通过Q学习得到本车目标位置信息；得到车辆目标位置的离散点，在每两个离散点间通过三阶贝塞尔曲线拟合出一条曲线；将最终得到的曲线离散化，得到本车最终的一系列目标点。本发明解决了经典方法在自适应方面的不足，计算过程非常繁琐，对一些不确定性无法做出对的响应；自适应性强；解决了目前增强学习没有解决的时效性的问题，提高了最优轨迹的获取效率。
-
公开(公告)号：CN111160447A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911359710.2
申请日：2019-12-25
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过车载激光雷达和摄像头对环境中的场景特征数据进行采集和处理，得到激光雷达的建图数据和摄像头的建图数据；S2、获取激光雷达和摄像头的建图数据，对每帧的场景特征数据进行数据合并；S3、将每个传感器的建图结果作为一种证据源，对激光雷达和摄像头的建图数据信息进行融合。本发明所述的基于DSmT理论的自主泊车定位系统多传感器感知融合方法通过对多种传感器及其感知数据的合理支配、管理与利用，根据激光雷达、摄像头等传感器的建图结果进行单帧检测聚类合并，进行单帧数据的融合，提高单一传感器建图的不准确性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
73 条记录 (耗时 0.069 秒)
