公开(公告)号：CN115478883A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211220874.9

申请日：2022-10-08

申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

发明人： 张德生 ,  闫敬旺 ,  马英 ,  王树斌 ,  任怀伟 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  任长忠 ,  黄彦德 ,  侯伟 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科

IPC分类号： E21D15/44 ,  E21D15/45 ,  E21D15/51 ,  E21D23/06 ,  E21D23/14 ,  E21D23/26

摘要： 本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。

公开(公告)号：CN117386428A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311490053.1

申请日：2023-11-09

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

发明人： 谭震 ,  高永军 ,  崔诚 ,  加保瑞 ,  杨帆 ,  路兴军 ,  王育坤 ,  周奋波 ,  刘科

IPC分类号： E21D23/16 ,  E21D23/12 ,  E21D23/08 ,  E21C35/24 ,  E21C35/00

摘要： 本发明提出一种液压支架跟机移架控制系统和方法，所述液压支架跟机移架控制系统包括：采煤机、检测件、控制组件和多个液压支架。所述采煤机设在刮板输送机的溜槽上，且沿所述溜槽的延伸方向可移动，多个所述液压支架沿所述溜槽的延伸方向间隔布置，所述液压支架用于支撑工作面，所述检测件设在所述采煤机上，以便检测采煤机的移动速度，所述液压支架和所述检测件均与所述控制组件电性相连，所述控制组件用于接收所述检测件传输的检测信号，并且根据所述检测信号控制所述液压支架移动。本发明的液压支架跟机移架控制系统能够根据装备运行情况而自行调整液压支架的移架方式。

公开(公告)号：CN116197903A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310202452.7

申请日：2023-03-03

申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

发明人： 闫敬旺 ,  马梓焱 ,  王树斌 ,  谭震 ,  马亮 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  刘阳 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科 ,  杜毅博

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08

摘要： 本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。