公开(公告)号：CN118519128A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410591038.4

申请日：2024-05-13

申请人： 中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司 ,  中煤科工机器人科技有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 唐俊飞 ,  邢海龙 ,  李溯 ,  张涛涛 ,  岳雪 ,  崔明明 ,  张鑫 ,  李媛媛

IPC分类号： G01S7/497 ,  G01S17/894 ,  G01S17/86 ,  G06T3/604 ,  G06T5/80

摘要： 本发明提供一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，涉及三维激光去畸变技术领域，本发明对IMU、轮式里程计以及三维激光雷达进行初始化设置，并对IMU点云数据，轮式里程计数据进行实时同步缓存；接收三维激光雷达数据，并记录数据中第一个点和最后一个点的时间戳；根据起始时间和结束时间，在IMU队列和轮式里程计队列里获取在该时间段内的IMU数据和轮式里程计数据；获得角速度w和线速度v，从而得到旋转量，平移量，通过旋转量和平移量，计算当前点(x，y，z)旋转平移后的变换坐标；将计算后的变换坐标放入新的队列中，循环遍历后完成整帧点云的畸变去除。

公开(公告)号：CN116952249A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311195727.5

申请日：2023-09-18

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 常健 ,  徐瑶 ,  张松岩 ,  王慧 ,  李媛媛 ,  崔大明

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及巡检机器人导航技术领域，具体为一种轮式巡检机器人自主导航方法。通过对巡检机器人对应各导航路径的第一评估指数进行分析，不仅能够有效的识别出导航路径中障碍物对巡检机器人巡检工作的影响，同时还能避免路面不平整导致巡检机器人的巡检工作出现的困难，在很大程度上避免了机器人采用不佳路线而导致巡检效率低下的问题；通过对巡检机器人对应各待选路径的第二评估指数进行分析，进而筛选出巡检机器人对应的优选路径，在很大程度上弥补了人工规划路线造成时间成本的浪费，同时有效提升了巡检机器人的智能化和自动化，大幅度增长了机器人的巡检效率，进一步地避免人员在狭小空间等环境中的工作风险，提高了工作安全性。

公开(公告)号：CN116952249B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311195727.5

申请日：2023-09-18

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 常健 ,  徐瑶 ,  张松岩 ,  王慧 ,  李媛媛 ,  崔大明

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及巡检机器人导航技术领域，具体为一种轮式巡检机器人自主导航方法。通过对巡检机器人对应各导航路径的第一评估指数进行分析，不仅能够有效的识别出导航路径中障碍物对巡检机器人巡检工作的影响，同时还能避免路面不平整导致巡检机器人的巡检工作出现的困难，在很大程度上避免了机器人采用不佳路线而导致巡检效率低下的问题；通过对巡检机器人对应各待选路径的第二评估指数进行分析，进而筛选出巡检机器人对应的优选路径，在很大程度上弥补了人工规划路线造成时间成本的浪费，同时有效提升了巡检机器人的智能化和自动化，大幅度增长了机器人的巡检效率，进一步地避免人员在狭小空间等环境中的工作风险，提高了工作安全性。

公开(公告)号：CN114821044B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202210606324.4

申请日：2022-05-31

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 王雷 ,  李媛媛 ,  朱玉芹 ,  张维娜 ,  姜宇 ,  李驰 ,  赵红菊 ,  赵文渤 ,  张旭

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V30/146 ,  G06V30/162 ,  G06V30/18 ,  G06V30/148

摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。

公开(公告)号：CN114821044A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210606324.4

申请日：2022-05-31

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 王雷 ,  李媛媛 ,  朱玉芹 ,  张维娜 ,  姜宇 ,  李驰 ,  赵红菊 ,  赵文渤 ,  张旭

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V30/146 ,  G06V30/162 ,  G06V30/18 ,  G06V30/148

摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。