公开(公告)号：CN118559719A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202411026186.8

申请日：2024-07-30

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 王雷 ,  崔大明 ,  赵红菊 ,  姚诗雨 ,  刘佳 ,  张松岩 ,  王慧 ,  林光模 ,  任望

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  G10L25/51

摘要： 本发明公开了一种基于音频采集分析的矿用巡检机器人，涉及矿井设备技术领域。本发明包括拾音单元、预处理模块、分级模块和处理单元，拾音单元由两组左右分布于巡检机器人上的拾音器组成，拾音器获取巡检机器人所在区域音频信号并传输至预处理模块中，预处理模块运行预处理程序将音频信号转化成数字信号，处理单元执行音频分析程序得到识别结果并传输至分级模块，音频分析程序包括相似度预设阈值g，本发明通过设置分级模块对音频分析出的故障事件进行权重排序，提高巡检机器人故障预警效率，操作人员通过移动终端反馈误报的故障信息，分级模块及时调整音频分析触发的预设阈值，提高音频分析的准确率。

公开(公告)号：CN116952249A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311195727.5

申请日：2023-09-18

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 常健 ,  徐瑶 ,  张松岩 ,  王慧 ,  李媛媛 ,  崔大明

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及巡检机器人导航技术领域，具体为一种轮式巡检机器人自主导航方法。通过对巡检机器人对应各导航路径的第一评估指数进行分析，不仅能够有效的识别出导航路径中障碍物对巡检机器人巡检工作的影响，同时还能避免路面不平整导致巡检机器人的巡检工作出现的困难，在很大程度上避免了机器人采用不佳路线而导致巡检效率低下的问题；通过对巡检机器人对应各待选路径的第二评估指数进行分析，进而筛选出巡检机器人对应的优选路径，在很大程度上弥补了人工规划路线造成时间成本的浪费，同时有效提升了巡检机器人的智能化和自动化，大幅度增长了机器人的巡检效率，进一步地避免人员在狭小空间等环境中的工作风险，提高了工作安全性。

公开(公告)号：CN116952249B

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311195727.5

申请日：2023-09-18

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 常健 ,  徐瑶 ,  张松岩 ,  王慧 ,  李媛媛 ,  崔大明

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及巡检机器人导航技术领域，具体为一种轮式巡检机器人自主导航方法。通过对巡检机器人对应各导航路径的第一评估指数进行分析，不仅能够有效的识别出导航路径中障碍物对巡检机器人巡检工作的影响，同时还能避免路面不平整导致巡检机器人的巡检工作出现的困难，在很大程度上避免了机器人采用不佳路线而导致巡检效率低下的问题；通过对巡检机器人对应各待选路径的第二评估指数进行分析，进而筛选出巡检机器人对应的优选路径，在很大程度上弥补了人工规划路线造成时间成本的浪费，同时有效提升了巡检机器人的智能化和自动化，大幅度增长了机器人的巡检效率，进一步地避免人员在狭小空间等环境中的工作风险，提高了工作安全性。

公开(公告)号：CN118559719B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411026186.8

申请日：2024-07-30

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司

发明人： 王雷 ,  崔大明 ,  赵红菊 ,  姚诗雨 ,  刘佳 ,  张松岩 ,  王慧 ,  林光模 ,  任望

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J5/02 ,  G10L25/51

摘要： 本发明公开了一种基于音频采集分析的矿用巡检机器人，涉及矿井设备技术领域。本发明包括拾音单元、预处理模块、分级模块和处理单元，拾音单元由两组左右分布于巡检机器人上的拾音器组成，拾音器获取巡检机器人所在区域音频信号并传输至预处理模块中，预处理模块运行预处理程序将音频信号转化成数字信号，处理单元执行音频分析程序得到识别结果并传输至分级模块，音频分析程序包括相似度预设阈值g，本发明通过设置分级模块对音频分析出的故障事件进行权重排序，提高巡检机器人故障预警效率，操作人员通过移动终端反馈误报的故障信息，分级模块及时调整音频分析触发的预设阈值，提高音频分析的准确率。

公开(公告)号：CN115208371A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210865682.7

申请日：2022-07-22

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 姜宇 ,  朱玉芹 ,  常健 ,  刘昊 ,  张旭 ,  张鑫 ,  王慧 ,  任成鹏 ,  崔明明

IPC分类号： H03K17/22 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开一种矿用机器人自复位按钮开关机电路，包括主控制器、本安输出电源、自复位按钮开关机电路；其中自复位按钮开关机电路包括按键控制电路和按键检测电路。本发明通过采用Mos开关按钮控制Mos开关栅极、源极导通的方式使能控制器上电；并通过运放放大Mos栅极和源极的电压差并与基准电压比较，比较后输出高低电平给主控制器的采集引脚，通过判断电平的高低实现主控制器电源的通断。本发明实现了一键启动和关机的复用。

公开(公告)号：CN217985027U

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202221902654.X

申请日：2022-07-22

申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 ,  中煤科工集团沈阳研究院有限公司

发明人： 王雷 ,  姜宇 ,  刘佳 ,  许国峰 ,  张旭 ,  赵红菊 ,  张鑫 ,  李驰 ,  崔明明 ,  王慧

IPC分类号： H03K17/22 ,  G01D21/02

摘要： 本实用新型公开一种矿用机器人自复位按钮开关机电路，包括主控制器、本安输出电源、自复位按钮开关机电路；其中自复位按钮开关机电路包括按键控制电路和按键检测电路。本实用新型通过采用Mos开关按钮控制Mos开关栅极、源极导通的方式使能控制器上电；并通过运放放大Mos栅极和源极的电压差并与基准电压比较，比较后输出高低电平给主控制器的采集引脚，通过判断电平的高低实现主控制器电源的通断。本实用新型实现了一键启动和关机的复用。