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公开(公告)号：CN114592914A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN118559719A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411026186.8
申请日：2024-07-30
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于音频采集分析的矿用巡检机器人，涉及矿井设备技术领域。本发明包括拾音单元、预处理模块、分级模块和处理单元，拾音单元由两组左右分布于巡检机器人上的拾音器组成，拾音器获取巡检机器人所在区域音频信号并传输至预处理模块中，预处理模块运行预处理程序将音频信号转化成数字信号，处理单元执行音频分析程序得到识别结果并传输至分级模块，音频分析程序包括相似度预设阈值g，本发明通过设置分级模块对音频分析出的故障事件进行权重排序，提高巡检机器人故障预警效率，操作人员通过移动终端反馈误报的故障信息，分级模块及时调整音频分析触发的预设阈值，提高音频分析的准确率。
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公开(公告)号：CN114592914B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN117047783A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311308796.2
申请日：2023-10-11
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及辅助作业机器人技术，用于解决辅助作业机器人行走路线耗费较多时间、行走不稳定无法到达指定位置处和辅助支撑不稳定的问题，具体为具有智能环境感知功能的辅助作业机器人，包括机器人本体；本发明通过数处模块对巷道地图数据的分析，进行最优路线的判定，缩短巡检的时间，且可针对巷道路面的实际情况进行后续操作的判断，使辅助作业机器人可稳定从最优路线上行驶至指定位置处，通过数处模块对定位柱移动数据、支撑柱位移数据和感应测定板检测到压力数据的处理，判定进行辅助支撑时定位柱是否支撑稳定，若不稳定则重新进行最有行驶路线的规划，防止数采模块采集到的陷坑表面数据因陷坑表面不稳定无法对调节底板进行支撑。
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公开(公告)号：CN118559719B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411026186.8
申请日：2024-07-30
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于音频采集分析的矿用巡检机器人，涉及矿井设备技术领域。本发明包括拾音单元、预处理模块、分级模块和处理单元，拾音单元由两组左右分布于巡检机器人上的拾音器组成，拾音器获取巡检机器人所在区域音频信号并传输至预处理模块中，预处理模块运行预处理程序将音频信号转化成数字信号，处理单元执行音频分析程序得到识别结果并传输至分级模块，音频分析程序包括相似度预设阈值g，本发明通过设置分级模块对音频分析出的故障事件进行权重排序，提高巡检机器人故障预警效率，操作人员通过移动终端反馈误报的故障信息，分级模块及时调整音频分析触发的预设阈值，提高音频分析的准确率。
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公开(公告)号：CN117748688B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410123114.9
申请日：2024-01-30
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供一种用于四差速轮式巡检机器人的自动充电管理系统，属于机器人相关技术领域，包括BMS电池管理系统、充电桩评估模块、充电方案析处模块、充电桩选取模块和导航析处模块；所述BMS电池管理系统用于实时监测电池电量；所述充电桩评估模块用于对智能充电桩的历史充电信息进行充电质量评估分析，得到智能充电桩的充电质量值。本发明可以优化对巡检机器人的电池电量管理，实现自主充电功能，可以提高工作效率、连续性和灵活性，实现自动化管理和优化，从而提升巡检机器人的整体性能和应用价值。
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公开(公告)号：CN117047783B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311308796.2
申请日：2023-10-11
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及辅助作业机器人技术，用于解决辅助作业机器人行走路线耗费较多时间、行走不稳定无法到达指定位置处和辅助支撑不稳定的问题，具体为具有智能环境感知功能的辅助作业机器人，包括机器人本体；本发明通过数处模块对巷道地图数据的分析，进行最优路线的判定，缩短巡检的时间，且可针对巷道路面的实际情况进行后续操作的判断，使辅助作业机器人可稳定从最优路线上行驶至指定位置处，通过数处模块对定位柱移动数据、支撑柱位移数据和感应测定板检测到压力数据的处理，判定进行辅助支撑时定位柱是否支撑稳定，若不稳定则重新进行最有行驶路线的规划，防止数采模块采集到的陷坑表面数据因陷坑表面不稳定无法对调节底板进行支撑。
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公开(公告)号：CN116317418A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134473.X
申请日：2023-02-20
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种用于模块化弧形电机的安装工装，属于电机技术领域。所述用于模块化弧形电机的安装工装，弧形电机包括端盖、机壳、转子、转轴以及多个弧形电机模块，机壳的两端均设置端盖，其中一个端盖的端面设置有与模块安装部的圆周位置相对应的散热孔，安装工装包括安装支架以及与安装支架活动连接的插销，安装支架包括活动连接的安装下支架和安装上支架，安装下支架和安装上支架之间设置有用于放置转轴的通孔，插销可穿过安装支架至散热孔中。所述用于模块化弧形电机的安装工装结构简单、操作方便、成本低，能够极大地缩短弧形电机的整体生产周期。
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公开(公告)号：CN116317417A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134472.5
申请日：2023-02-20
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种用于模块化弧形电机的生产方法，属于电机技术领域。所述用于模块化弧形电机的生产方法包括如下步骤：组装中间组装体；将中间组装体转轴设置于支撑部，使模块安装部处于预定位置；将待安装的弧形电机模块固定在预定位置的模块安装部，将弧形电机模块的绕组与电机驱动控制器连接；向电机驱动控制器通入设定的电流，检测相邻下一处的模块安装部能否转动到预定位置，若能，则执行步骤S5；若不能，则执行步骤S3；S5、断开绕组与电机驱动控制器的连接，重新执行步骤S3，如此循环直至完成所有弧形电机模块的安装。所述用于模块化弧形电机的生产方法在电机组装的过程中实现了检测定子模块单元的合格率的目的，极大地缩短了弧形电机的整体生产周期。
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公开(公告)号：CN115021462A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210426293.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种带有防尘结构的风冷调速型磁力偶合器，属于磁力偶合器技术领域。所述带有防尘结构的风冷调速型磁力偶合器包括防尘结构一、防尘结构二和换气防尘结构，防尘结构一安装于轴与自润滑轴套的端部，用于防止粉尘和颗粒进入轴与自润滑轴套之间，防尘结构二安装于调速内套与自润滑轴套的端部，用于防止粉尘和颗粒进入调速内套与自润滑轴套之间，换气防尘结构包括与底座支架连接的换气盒，换气盒设置有防尘罩，用于防止粉尘和颗粒进入调速内套与调速外套之间的腔室内。所述带有防尘结构的风冷调速型磁力偶合器能够提高轴和自润滑轴套的使用寿命，提高执行系统运动的精准性，提高零件间的润滑效果，避免内部升温。
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