公开(公告)号：CN215322948U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120885272.X

申请日：2021-04-27

申请人： 中电科机器人有限公司

发明人： 金伟祺 ,  彭长武 ,  王春雷 ,  杨亚 ,  马保平 ,  范春辉 ,  张志鹏 ,  邵海存 ,  李晓强 ,  侯晓楠 ,  孙海峰 ,  艾晗

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型提供一种足式机器人及足式机器人的足部，足式机器人的足部包括：足部基体，足部基体固定在足式机器人的小腿的下端；分布式压力传感器，分布式压力传感器设置在小腿的下端与足部基体之间，具有多个测点；导杆孔，足部基体上设置有导杆孔，导杆孔具有多个，导杆孔的上端分别对准分布式压力传感器的测点；导杆，导杆设置在导杆孔中，导杆的下端伸出导杆孔，导杆为弹性件和/或导杆与测点之间设有弹性件。能同时测不同点的实时压力情况，根据各点的实时压力情况判断机器人工况为平路、爬坡或下坡等，足式机器人上设置的处理器针对平路、爬坡、下坡等不同路况，实时调整控制算法，达到更精准的运动控制和更好的运动效果。