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公开(公告)号：CN112686612B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110003842.2
申请日：2021-01-04
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/087 , B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种虚拟仓库的库存管理方法，包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。本发明通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN112357836B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011345420.5
申请日：2020-11-25
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种液压货叉自动对准控制方法，包括如下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，目标位置包括目标高度；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据托盘的叉取状态对叉车的航向及目标位置进行补偿；S4：获取货叉的当前高度，并将货叉的高度调整到目标高度的预设偏差范围内；S5：将叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。上述控制方法可以基于托盘的叉取状态对叉车的目标位置及目标航向角进行补偿，从而实现货叉自动对准，提高码垛精度，消除累积误差。本发明同时公开了液压货叉的自动对准控制装置。
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公开(公告)号：CN112799296A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110004372.1
申请日：2021-01-04
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种智能堆高机的控制方法及系统。该控制方法，包括：控制模块获取智能堆高机的当前位置信息和目标位置信息；控制模块根据当前位置信息和目标位置信息，计算出智能堆高机的驱动轮线速度和偏转角，并发送给执行机构；执行机构根据所述驱动轮线速度和偏转角控制智能堆高机的驱动轮。本发明的智能堆高机的控制系统及控制方法能够根据路线长短和智能堆高机的性能进行精确设计和调整，使智能堆高机的运行速度更平顺，控制精度更高。
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公开(公告)号：CN112686612A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110003842.2
申请日：2021-01-04
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种虚拟仓库的库存管理方法，包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。本发明通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN112357836A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011345420.5
申请日：2020-11-25
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种液压货叉自动对准控制方法，包括如下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，目标位置包括目标高度；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据托盘的叉取状态对叉车的航向及目标位置进行补偿；S4：获取货叉的当前高度，并将货叉的高度调整到目标高度的预设偏差范围内；S5：将叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。上述控制方法可以基于托盘的叉取状态对叉车的目标位置及目标航向角进行补偿，从而实现货叉自动对准，提高码垛精度，消除累积误差。本发明同时公开了液压货叉的自动对准控制装置。
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公开(公告)号：CN112773920B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110045558.1
申请日：2021-01-14
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司
摘要： 本发明公开了一种有价证券微波处理装置的控制方法，包括如下步骤：S1，采集微波工作腔内的有价证券堆垛的可见光图像；S2，根据可见光图像，计算出有价证券的数量；S3，根据有价证券的数量确定微波电源模块的输出功率和消毒持续时间；S4，微波发生器模块在微波电源模块的驱动下产生微波；S5，在微波消毒的过程中，实时采集有价证券堆垛的红外图像；根据红外图像计算出有价证券的当前温度值，并根据有价证券的当前温度值对微波消毒过程进行控制。上述控制方法，可以精确确定与有价证券的数量对应的微波功率和消毒持续时间，并且可以在微波消毒过程中进行红外监测，防止高温损毁有价证券。本发明同时提供了用于实现上述控制方法的控制系统。
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公开(公告)号：CN115684184A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110831875.6
申请日：2021-07-22
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司
摘要： 本发明公开了一种有价证券检测装置及检测方法，检测装置包括光源，所述光源的入射光方向与待检测有价证券的法线方向形成设定角度；图像获取单元，所述图像获取单元根据所述光源的入射方向调节至设定位置，以获取所述待检测有价证券的表面图像。该检测装置利用入射光与待检测有价证券的法线形成设定角度的入射方式，能够检测粘贴物的立体成像效果，可使所有粘贴物的边界在图像获取单元中成像，达到检测待检测有价证券的表面是否有粘贴物的目的；同时，该结构简单、使用方便，能够对较小尺寸的粘贴物进行检测，提高了整体的检测效果。
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公开(公告)号：CN112773920A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110045558.1
申请日：2021-01-14
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司
摘要： 本发明公开了一种有价证券微波处理装置的控制方法，包括如下步骤：S1，采集微波工作腔内的有价证券堆垛的可见光图像；S2，根据可见光图像，计算出有价证券的数量；S3，根据有价证券的数量确定微波电源模块的输出功率和消毒持续时间；S4，微波发生器模块在微波电源模块的驱动下产生微波；S5，在微波消毒的过程中，实时采集有价证券堆垛的红外图像；根据红外图像计算出有价证券的当前温度值，并根据有价证券的当前温度值对微波消毒过程进行控制。上述控制方法，可以精确确定与有价证券的数量对应的微波功率和消毒持续时间，并且可以在微波消毒过程中进行红外监测，防止高温损毁有价证券。本发明同时提供了用于实现上述控制方法的控制系统。
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公开(公告)号：CN115601871A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110775957.3
申请日：2021-07-08
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司(CN)
摘要： 本发明公开了有价证券光致发光的检测装置，包括激励光源部、光学整形部及光电转换部，激励光源部，设置在待检测有价证券的左上方，用于向待检测有价证券发射激发光；光学整形部，设置在待检测有价证券的右上方，用于接收从待检测有价证券上的油墨发出的光；光电转换部，与光学整形部连接，设置在激励光源部、光学整形部上方，用于获取待检测有价证券的图案。本发明通过将激励光源部、光学整形部及光电转换部集成为一个设备，实现了适用于多种不同的有价证券的自动检测，提高了检测的效率，降低了检测成本；通过优化光路设计，采用高亮度的光源、鲍威尔棱镜及线阵图像检测单元等设计，实现了高速及高分辨率的图像检测。
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公开(公告)号：CN114275712A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111680129.8
申请日：2021-12-30
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 本发明公开了一种堆垛装置及堆垛方法。该堆垛装置包括AGV叉车，AGV叉车上设有运动控制器；至少一个检测组件，检测组件设置于AGV叉车的至少一侧，并与运动控制器电连接，以检测待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量并反馈位置偏移量给运动控制器；运动控制器用于根据位置偏移量控制AGV叉车进行运动补偿，以调节待码垛料箱与已码垛料箱之间的相对位置。该堆垛装置能够在待码垛料箱进行码垛之前，利用检测组件进行位置检测，以得出待码垛料箱与已码垛料箱之间的位置偏移量，从而能够根据该位置偏移量利用运动控制器进行运动补偿，以使得待码垛料箱能够准确地放置于已码垛料箱上方，提高了码垛的准确性、稳定性和安全性。
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