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公开(公告)号：CN112799296A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110004372.1
申请日：2021-01-04
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种智能堆高机的控制方法及系统。该控制方法，包括：控制模块获取智能堆高机的当前位置信息和目标位置信息；控制模块根据当前位置信息和目标位置信息，计算出智能堆高机的驱动轮线速度和偏转角，并发送给执行机构；执行机构根据所述驱动轮线速度和偏转角控制智能堆高机的驱动轮。本发明的智能堆高机的控制系统及控制方法能够根据路线长短和智能堆高机的性能进行精确设计和调整，使智能堆高机的运行速度更平顺，控制精度更高。
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公开(公告)号：CN112686612A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110003842.2
申请日：2021-01-04
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种虚拟仓库的库存管理方法，包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。本发明通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN112357836A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011345420.5
申请日：2020-11-25
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种液压货叉自动对准控制方法，包括如下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，目标位置包括目标高度；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据托盘的叉取状态对叉车的航向及目标位置进行补偿；S4：获取货叉的当前高度，并将货叉的高度调整到目标高度的预设偏差范围内；S5：将叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。上述控制方法可以基于托盘的叉取状态对叉车的目标位置及目标航向角进行补偿，从而实现货叉自动对准，提高码垛精度，消除累积误差。本发明同时公开了液压货叉的自动对准控制装置。
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公开(公告)号：CN112686612B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110003842.2
申请日：2021-01-04
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/087 , B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种虚拟仓库的库存管理方法，包括以下步骤：实时获取智能小车的坐标信息和初始叉臂高度值，根据坐标信息停止变化，判断出智能小车是否到达取货库位，实时获取智能小车的当前叉臂高度值，并根据当前叉臂高度值判断出智能小车的叉臂到达取货库位，则在虚拟仓库中将货物转移到智能小车，读取到智能小车的坐标值发生变化，则判断智能小车在移动，然后根据读取到当前叉臂高度值，结合智能小车的坐标值，则判断出智能小车到达的放货库位，并在虚拟仓库中将货物转移到放货库位。本发明通过智能小车的坐标值和叉臂高度值就能进行库存管理，避免了大量数据交互或者大量的传感器布置，从而提高虚拟仓库管理系统的运行效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN112357836B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011345420.5
申请日：2020-11-25
申请人： 中钞长城金融设备控股有限公司 , 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种液压货叉自动对准控制方法，包括如下步骤：S1：叉车的货叉叉取托盘后，获取托盘所要码垛到的目标位置及目标航向角，目标位置包括目标高度；S2：分别获取叉车本体到所叉取的托盘的左侧和右侧的距离；S3：根据托盘的叉取状态对叉车的航向及目标位置进行补偿；S4：获取货叉的当前高度，并将货叉的高度调整到目标高度的预设偏差范围内；S5：将叉车移动到补偿后的目标位置，放置托盘。上述控制方法可以基于托盘的叉取状态对叉车的目标位置及目标航向角进行补偿，从而实现货叉自动对准，提高码垛精度，消除累积误差。本发明同时公开了液压货叉的自动对准控制装置。
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公开(公告)号：CN112017237B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202010896848.2
申请日：2020-08-31
申请人： 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明提出一种基于视场拼接和三维重建的操作辅助装置及方法，包括基于多传感器的信息处理系统及视场拼接、三维重建和避碰预警等模块。本发明利用多传感器视觉系统进行周围环境和障碍物图像信息的采集，通过视场拼接、三维重建和避碰预警等模块进行信息处理，实现模糊化三维重建、包围盒构建和碰撞检测功能，并在显示系统进行二维和三维显示，实时性好，更加直观、安全。
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公开(公告)号：CN112017237A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010896848.2
申请日：2020-08-31
申请人： 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明提出一种基于视场拼接和三维重建的操作辅助装置及方法，包括基于多传感器的信息处理系统及视场拼接、三维重建和避碰预警等模块。本发明利用多传感器视觉系统进行周围环境和障碍物图像信息的采集，通过视场拼接、三维重建和避碰预警等模块进行信息处理，实现模糊化三维重建、包围盒构建和碰撞检测功能，并在显示系统进行二维和三维显示，实时性好，更加直观、安全。
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公开(公告)号：CN111993414A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010737493.2
申请日：2020-07-28
申请人： 北京轩宇智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机械臂多关节联动控制方法，所述控制方法包括，首先，构建机械臂控制系统框架，控制系统框架包括控制层、模型层和规划层；其次，在模型层构建机械臂固定基坐标系、多个臂架关节的坐标系和不同构型下多个臂架关节的数学模型；然后，基于多个臂架关节的数学模型以及机械臂的使用工况，在控制层构建机械臂不同构型下的运动学反解算法；最后，基于运动学反解算法，在规划层规划所述机械臂的各个臂架关节的轨迹函数。上述控制方法和控制系统框架可推广到通用工程机械上、实现工程机械的高精度、智能化控制。
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公开(公告)号：CN111993414B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010737493.2
申请日：2020-07-28
申请人： 北京轩宇智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机械臂多关节联动控制方法，所述控制方法包括，首先，构建机械臂控制系统框架，控制系统框架包括控制层、模型层和规划层；其次，在模型层构建机械臂固定基坐标系、多个臂架关节的坐标系和不同构型下多个臂架关节的数学模型；然后，基于多个臂架关节的数学模型以及机械臂的使用工况，在控制层构建机械臂不同构型下的运动学反解算法；最后，基于运动学反解算法，在规划层规划所述机械臂的各个臂架关节的轨迹函数。上述控制方法和控制系统框架可推广到通用工程机械上、实现工程机械的高精度、智能化控制。
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公开(公告)号：CN111872927A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010738986.8
申请日：2020-07-28
申请人： 北京轩宇智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种冗余机械臂，包括基座、关节臂架和抓举部件，所述关节臂架分别连接基座和抓举部件，所述关节臂架包括多个臂架，所述多个臂架通过铰接和偏置移动副依次连接为一个整体，以令冗余机械臂构型的自由度可调节；所述抓举部件包括二自由度旋转侧倾装置和抓举工具，所述二自由度旋转侧倾装置通过工具快换机构与所述抓举工具连接，以令抓举工具能够摆动和旋转运动，以令抓举工具具有冗余的空间自由度。所述冗余机械臂的构型的自由度可调节，可实现非工作状态下机械臂的折叠收拢，大大减小安放所占空间，使得机械臂存储空间更小、便携性和普适性更强。
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