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公开(公告)号：CN113126088A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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公开(公告)号：CN113126088B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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公开(公告)号：CN214954075U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120525622.1
申请日：2021-03-12
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
摘要： 本实用新型提供一种用于检测轨道交通隧道衬砌拱部的雷达装置，属于隧道无损检测的技术领域，包括轨道车、支架、操作杆、天线固定架、天线搭载台、雷达天线和雷达主机；支架的底部固定在轨道车上，顶部与横向轴承I的外圈固定连接；横向轴承I的内圈固定有操作杆安装盘I，操作杆安装盘I上设置有纵向轴承座I，纵向轴承座I上安装有纵向轴承I；操作杆上垂直设置有连接杆I和连接杆II；天线固定架的背面与横向轴承II的外圈固定连接，正面与天线搭载台固定连接；横向轴承II的内圈固定有操作杆安装盘II，操作杆安装盘II上设置有纵向轴承座II，纵向轴承座II上安装有纵向轴承II；纵向轴承II的内圈与连接杆II固定连接。该装置可保证雷达天线与衬砌拱部紧密贴合，提高检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN214564422U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120526099.4
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/024 , G01S13/88
摘要： 本实用新型属于隧道施工技术领域，具体涉及一种攀爬式检测机器人，包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；所述机架体包括上机架板、下机架板以及多个连接柱，所述连接柱用于连接上机架板和下机架板；所述机轮设置在机架体四角，并通过连接件与所述机架体连接，机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼的旋翼腔，所述旋翼腔与机轮在机架体上交错布置，所述机架体中心设置有控制箱，所述控制箱用于设置主控制器和外围电路。本实用新型结构重量低，可以降低检测机器人运行能耗，而且，机架体上四旋翼与四轮交叉布置，机体结构紧凑。
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