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公开(公告)号：CN113126088B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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公开(公告)号：CN113126088A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110273126.6
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
摘要： 本发明属于隧道施工技术领域，具体涉及一种隧道检测机器人及隧道检测方法，检测机器人包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；机轮设置在机架体四角，并通过连接件与机架体连接，机架体内均匀布置有多个用于设置旋翼的旋翼腔，机架体中心设置有控制箱，控制箱用于设置主控制器和探地雷达；连接件上设置有用于测量机轮与接触壁面之间压力的压力传感器，压力传感器的信号输出端与主控制器连接，主控制器用于在检测机器人爬行时根据压力传感器的测量值控制旋翼的转速，探地雷达用于在检测机器人爬行时测量隧道衬彻数据。本发明通过测量机轮与隧道壁之间的压力，根据压力精确调节检测机器人旋翼转速，大大了提高机器人的能耗效率，节省电力，提高续航时间。
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公开(公告)号：CN215752980U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121818667.4
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
摘要： 本实用新型涉及隧道检测领域，具体涉及一种隧道工程检测空陆两栖机器人用一体式承载框架，包括上机架板、下机架板、矩形框架、环向八边形框架和轮轴，所述上机架板和下机架板通过连接柱连接在一起形成主框架，主框架上设置有四个用于容纳旋翼的旋翼腔，四个旋翼腔中心设置有用于容纳电路元件的仪器仓；矩形框架通过连接柱固定设置在上机架板和下机架板之间，且其四角分别位于两个相邻的旋翼腔之间，所述环向八边形框架外接在矩形框架上，且其四个间隔顶点分别位于其中一个旋翼腔中心，用于固定旋翼。本实用新型结构稳定，整体框架架构通过装配式组成，能够在结构稳定的前提下减轻自重，从而提高机器人续航时间。
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公开(公告)号：CN214954075U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120525622.1
申请日：2021-03-12
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
摘要： 本实用新型提供一种用于检测轨道交通隧道衬砌拱部的雷达装置，属于隧道无损检测的技术领域，包括轨道车、支架、操作杆、天线固定架、天线搭载台、雷达天线和雷达主机；支架的底部固定在轨道车上，顶部与横向轴承I的外圈固定连接；横向轴承I的内圈固定有操作杆安装盘I，操作杆安装盘I上设置有纵向轴承座I，纵向轴承座I上安装有纵向轴承I；操作杆上垂直设置有连接杆I和连接杆II；天线固定架的背面与横向轴承II的外圈固定连接，正面与天线搭载台固定连接；横向轴承II的内圈固定有操作杆安装盘II，操作杆安装盘II上设置有纵向轴承座II，纵向轴承座II上安装有纵向轴承II；纵向轴承II的内圈与连接杆II固定连接。该装置可保证雷达天线与衬砌拱部紧密贴合，提高检测效率和精度。
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公开(公告)号：CN214564422U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120526099.4
申请日：2021-03-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/024 , G01S13/88
摘要： 本实用新型属于隧道施工技术领域，具体涉及一种攀爬式检测机器人，包括机架体和设置在机架体上的机轮和旋翼；所述机架体包括上机架板、下机架板以及多个连接柱，所述连接柱用于连接上机架板和下机架板；所述机轮设置在机架体四角，并通过连接件与所述机架体连接，机架体内均匀布置有四个用于设置旋翼的旋翼腔，所述旋翼腔与机轮在机架体上交错布置，所述机架体中心设置有控制箱，所述控制箱用于设置主控制器和外围电路。本实用新型结构重量低，可以降低检测机器人运行能耗，而且，机架体上四旋翼与四轮交叉布置，机体结构紧凑。
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公开(公告)号：CN217730122U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202121818105.X
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
IPC分类号： B60B19/00
摘要： 本实用新型属于隧道工程检测技术领域，具体涉及一种隧道工程空陆两栖检测机器人越障车轮，包括主轮、三个附属齿轮和拨片，所述主轮通过连接轴与驱动轴连接，所述连接轴端部设置有拨片，所述三个附属齿轮通过轮轴对称地设置在主轮上，所述拨片上设置有用于与附属齿轮配合的拨齿。本实用新型的有益效果是，可以实现空陆两栖机器人跨越障碍物，同时自重轻，有利于续航，结构简单。
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公开(公告)号：CN215749139U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121818643.9
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本实用涉及隧道检测设备技术领域，具体涉及一种攀爬飞行两栖机器人机体可升降车轴架，包括车轴、滑动杆、连接器和斜滑动轴，机器人机体上设置有固定的滑槽，所述滑槽方向与车轴方向平行，滑动杆的顶端设置在滑槽内，连接器滑动设置在滑动杆上，连接器上设置有连接轴，所述斜滑动轴的一端与车轴固定连接，另一端套接在所述连接轴上，所述车轴的端部设置有车轮。本实用新型的结构受力均匀，可以减轻对机体固定机构的磨损，起到保护机体，安全越障的目的。
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公开(公告)号：CN215660355U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202121818600.0
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 本实用新型属于隧道工程检测技术领域，具体涉及一种隧道工程用空陆两栖检测机器人雷达探头翻转装置，包括固定在机器人机身上的转动圆环、连接旋转杆和转动杆，所述转动圆环一侧设置有环形凹槽，所述连接旋转杆与所述转动圆环垂直设置，其一端设置在所述环形凹槽内，并可沿所述环形凹槽转动，所述转动杆转动设置在连接旋转杆上，雷达探头固定设置在转动杆一端。本实用新型的结构在机器人机身发生翻转时，可以保证探地雷达始终正对下方的待测表面，而且，通过优化结构能够大幅减少转动所需空间。
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公开(公告)号：CN215618108U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121818120.4
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/024
摘要： 本实用新型属于隧道工程领域，具体涉及一种飞行攀爬两栖机器人用密闭吸附流结构，包括连接主轴、密闭吸附腔体结构、吸附流扇叶和滚珠，所述密闭吸附腔体结构设置在连接主轴上，其顶部设置有用于使气流排出的空隙；所述吸附流扇叶设置在连接主轴的一端，并位于密闭吸附腔体结构内，所述连接主轴的另一端设置有旋翼。本实用新型可以增加机器人贴壁飞行的正压力，使飞行结构与吸附结构配合工作，降低机器人贴壁行走能耗，提高了两栖机器人的续航时间。
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公开(公告)号：CN215749138U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121818122.3
申请日：2021-08-05
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
摘要： 本实用新型属于隧道工程检测领域，具体涉及一种隧道工程检测用空陆两栖机器人爬行车轮方向转换装置，包括：车轮主轴，所述车轮主轴两端分别设置有一车轮，所述车轮内侧固定设置有车轮连接件，所述车轮连接件端部固定设置有车轮连接转轴，所述车轮通过车轮连接转轴与所述车轮主轴铰接；所述车轮主轴内设置有电机，所述电机的输出轴分别通过第一传动链条、第二传动链条与其中一个车轮主轴传动连接。本实用新型可以减少爬壁机器人车轮转换方向时的不稳定因素，避免机器人行走风险。
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