公开(公告)号：CN115601719B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211593281.7

申请日：2022-12-13

申请人： 中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司 ,  中铁十二局集团山西建筑构件有限公司

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  王太 ,  孙雪双 ,  刘建成 ,  董萌萌 ,  张翔健 ,  项柳福 ,  丁正祥 ,  韦征 ,  周建强 ,  翁文林 ,  陆王杰 ,  舒畅 ,  郭敏

IPC分类号： G06V20/54 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/74 ,  B61L23/04

摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。

公开(公告)号：CN115601719A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211593281.7

申请日：2022-12-13

申请人： 中铁十二局集团有限公司(CN) ,  中铁十二局集团第二工程有限公司(CN) ,  中铁十二局集团山西建筑构件有限公司(CN)

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  王太 ,  孙雪双 ,  刘建成 ,  董萌萌 ,  张翔健 ,  项柳福 ,  丁正祥 ,  韦征 ,  周建强 ,  翁文林 ,  陆王杰 ,  舒畅 ,  郭敏

IPC分类号： G06V20/54 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/74 ,  B61L23/04

摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。

公开(公告)号：CN116053658A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310065277.1

申请日：2023-02-06

申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 ,  中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 ,  浙江省交通工程管理中心

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  刘文俊 ,  王太 ,  田文茂 ,  刘建成 ,  董萌萌 ,  张翔健 ,  项柳福 ,  丁正祥 ,  韦征 ,  周建强 ,  翁文林 ,  陆王杰 ,  舒畅 ,  郭敏

IPC分类号： H01M10/63 ,  H01M10/62 ,  H01M10/613 ,  H01M10/615 ,  H01M50/244 ,  H01M50/231

摘要： 本发明属于隧道施工领域，公开了一种空陆两栖机器人用电池自调节保温装置，包括：变形金属片、保温层、弹性层和围挡，所述保温层设置在围挡内，并位于靠近电池一侧，所述弹性层设置在所述保温层外侧用于封闭所述围挡一侧，所述变形金属片设置在所述弹性层外侧，并通过螺栓固定在所述围挡上，所述变形金属片包括第一合金层和第二合金层，所述第一合金层和第二合金层的热膨胀系数不同。本发明可以根据环境温度实现保温层厚度的自动调节，进而增加电池的保温效果。