公开(公告)号：CN114211512B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210164770.4

申请日：2022-02-23

申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 ,  中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  王涛 ,  李五红 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  孙雪双 ,  魏军 ,  芦晓鹏 ,  田文茂 ,  周涛 ,  田国瑞

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。

公开(公告)号：CN115601719A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211593281.7

申请日：2022-12-13

申请人： 中铁十二局集团有限公司(CN) ,  中铁十二局集团第二工程有限公司(CN) ,  中铁十二局集团山西建筑构件有限公司(CN)

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  王太 ,  孙雪双 ,  刘建成 ,  董萌萌 ,  张翔健 ,  项柳福 ,  丁正祥 ,  韦征 ,  周建强 ,  翁文林 ,  陆王杰 ,  舒畅 ,  郭敏

IPC分类号： G06V20/54 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/74 ,  B61L23/04

摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。

公开(公告)号：CN115601719B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211593281.7

申请日：2022-12-13

申请人： 中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司 ,  中铁十二局集团山西建筑构件有限公司

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  王太 ,  孙雪双 ,  刘建成 ,  董萌萌 ,  张翔健 ,  项柳福 ,  丁正祥 ,  韦征 ,  周建强 ,  翁文林 ,  陆王杰 ,  舒畅 ,  郭敏

IPC分类号： G06V20/54 ,  G06V20/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/28 ,  G06V10/74 ,  B61L23/04

摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。

公开(公告)号：CN114211512A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202210164770.4

申请日：2022-02-23

申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 ,  中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  王涛 ,  李五红 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  孙雪双 ,  魏军 ,  芦晓鹏 ,  田文茂 ,  周涛 ,  田国瑞

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明属于隧道检测技术领域，公开了一种隧道衬砌检测攀爬机器人整面回形巡检方法，基于攀爬机器人实现，所述攀爬机器人上设置有激光雷达，加速度传感器，压力传感器，计时器和惯性传感器，包括以下步骤：获取攀爬机器人目前所处位置到隧道底部等空间的三维信息数据，通过计算处理获得当前空间的三维云图，建立空间坐标系，获取当前攀爬机器人在空间中的环境位置信息状态；控制攀爬机器人从起始点开始沿边界进行方形巡检；直至攀爬机器人即将回到起始位置，并距离起始位置一个检测宽度的距离时，控制攀爬机器人转向90°，以检测宽度为间隔，以回形路径进行检测。本发明检测覆盖率高，检测效率高，而且可以估计预期时间，提高工作效率。

公开(公告)号：CN114233397B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210171938.4

申请日：2022-02-24

申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 ,  中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  王涛 ,  李五红 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  孙雪双 ,  魏军 ,  芦晓鹏 ,  田文茂 ,  周涛 ,  田国瑞

IPC分类号： E21F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06F119/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。

公开(公告)号：CN114233397A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202210171938.4

申请日：2022-02-24

申请人： 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 ,  中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 王可心 ,  孙辉 ,  王涛 ,  李五红 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  孙雪双 ,  魏军 ,  芦晓鹏 ,  田文茂 ,  周涛 ,  田国瑞

IPC分类号： E21F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06F119/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明涉及隧道开挖防护领域，公开了一种基于空陆两栖机器人的隧道施工岩爆预警系统，包括底箱，底箱上设置有多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器、电机、微处理模块和无线通信传输模块；多光谱红外热成像仪、高精度激光扫描传感器设置在电机上，通过电机转动实现360°范围旋转，多光谱红外热成像仪用于检测围岩温度，高精度激光扫描传感器用于构建围岩几何模型并检测围岩形变，微处理模块用于根据多光谱红外热成像仪和高精度激光扫描传感器的采集数据，判断检测区域的温度和变形特征是否异常，并根据判断结果发出预警信号。本发明对隧道开挖过程中围岩的信息进行检测分析及预警，保证隧道施工的安全与效率。

公开(公告)号：CN114228420A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202210164654.2

申请日：2022-02-22

申请人： 中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 王可心 ,  胡建国 ,  李建军 ,  孙辉 ,  李五红 ,  付高远 ,  刘文俊 ,  赵香萍 ,  李晓 ,  王涛 ,  孙雪双 ,  魏军 ,  芦晓鹏 ,  田文茂 ,  白凡

IPC分类号： B60F5/02 ,  B64C39/02 ,  G08C17/02

摘要： 本发明属于隧道工程检测技术领域，具体涉及一种隧道工程用空陆两栖空气耦合雷达检测机器人，包括主框架，所述主框架中心设置有控制仓，所述控制仓内设置有主控模块和空气耦合雷达；所述主控模块内设置有导航航姿解算模块、旋翼动力控制模块、姿态切换模块；所述导航航姿解算模块用于根据传感器数据对机器人进行航姿解算；所述旋翼动力控制模块用于调节旋翼电机转速；所述姿态切换模块用于切换机器人的运动模式；所述空气耦合雷达内部设置有数字处理控制器和大动态模拟信号采集模块，用于重构出大动态高精度的采样数据。本发明可以实现隧道衬砌的机器人自动检测，提高了检测效率和质量。

公开(公告)号：CN106499413A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611017055.9

申请日：2016-11-19

申请人： 中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 杨晓军 ,  武明静 ,  李五红 ,  王爱琴 ,  付高远 ,  周海东 ,  廖文豪 ,  贺英全 ,  张卫霞

IPC分类号： E21D11/14 ,  E02D3/00 ,  E02D3/12 ,  E02D17/20

CPC分类号： E21D11/14 ,  E02D3/00 ,  E02D3/12 ,  E02D17/20 ,  E02D17/207 ,  E02D2300/002

摘要： 本发明属于隧道工程施工技术领域，为了解决隧道穿越覆盖层较浅的高陡 V 型冲沟偏压段时，存在的施工安全隐患等问题，本发明提供了一种浅埋偏压段隧道地层加固施工方法。加固结构包括地面线、网喷混凝土、钢筋混凝土盖板、冠梁、抗滑桩、钢花管、隧道。本发明整个加固段采用钢花管注浆加固，并且钢管应深入隧道底板以下不少于500mm，并在地表挂网喷混凝土施工；隧道偏压侧主要采用的抗滑桩，抗滑桩桩底应深入隧道底以下5m，并在抗滑桩顶部浇筑冠梁；另外在隧道正上方和抗滑桩侧设500mm厚的钢筋混凝土盖板，砼盖板和网喷砼连接处的钢筋应有焊接在一起。本发明有效解决浅埋偏压段隧道地层加固难得问题；并具有工序简单、安全可靠、防止水土流失等优点。

公开(公告)号：CN106499413B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201611017055.9

申请日：2016-11-19

申请人： 中铁十二局集团有限公司 ,  中铁十二局集团第二工程有限公司

发明人： 杨晓军 ,  武明静 ,  李五红 ,  王爱琴 ,  付高远 ,  周海东 ,  廖文豪 ,  贺英全 ,  张卫霞

IPC分类号： E21D11/14 ,  E02D3/00 ,  E02D3/12 ,  E02D17/20

摘要： 本发明属于隧道工程施工技术领域，为了解决隧道穿越覆盖层较浅的高陡V型冲沟偏压段时，存在的施工安全隐患等问题，本发明提供了一种浅埋偏压段隧道地层加固施工方法。加固结构包括地面线、网喷混凝土、钢筋混凝土盖板、冠梁、抗滑桩、钢花管、隧道。本发明整个加固段采用钢花管注浆加固，并且钢管应深入隧道底板以下不少于500mm，并在地表挂网喷混凝土施工；隧道偏压侧主要采用的抗滑桩，抗滑桩桩底应深入隧道底以下5m，并在抗滑桩顶部浇筑冠梁；另外在隧道正上方和抗滑桩侧设500mm厚的钢筋混凝土盖板，砼盖板和网喷砼连接处的钢筋应有焊接在一起。本发明有效解决浅埋偏压段隧道地层加固难得问题；并具有工序简单、安全可靠、防止水土流失等优点。

公开(公告)号：CN214571186U

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202120023943.1

申请日：2021-01-06

申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 ,  中铁十二局集团有限公司

发明人： 杨晓军 ,  田国锐 ,  王涛 ,  檀一平 ,  李育兴 ,  白海贞 ,  张卫霞 ,  付高远

IPC分类号： C02F9/04

摘要： 本实用新型属于隧洞污水处理设施领域，具体涉及一种水利隧洞污水处理系统，包括预沉池、絮凝反应池、沉淀池、加药间，加药间内设置絮凝剂罐和助凝剂罐，絮凝剂罐和助凝剂罐通过加药管路连通絮凝反应池；隧洞排污管直联预沉池，预沉池上设置第一溢水孔联通絮凝反应池，絮凝反应池上设置第二溢水孔经输水管路联通沉淀池；沉淀池上设置第三溢水孔联通排放管路。该污水处理系统工艺流程简单、投资少、污水处理效果明显，而且能够有效处理隧洞施工过程中产生的浑浊污水，达到排放标准，为类似地下工程污水处理提供了参考经验。