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公开(公告)号：CN116448106B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310615693.4
申请日：2023-05-24
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供一种基于UWB/SINS组合系统的狭长环境定位方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：坐标初始化阶段和动态定位阶段两个阶段；其中，坐标初始化阶段：以测距误差最小为目标，基于超宽带UWB技术，利用粒子群算法获取UWB/SINS组合系统的静态坐标；动态定位阶段：在UWB获取的静态坐标的基础上，结合捷联惯性导航系统SINS采用鲁棒无迹卡尔曼滤波融合算法，重建UWB测距噪声矩阵，以实现UWB/SINS组合系统在狭长环境下的融合定位。本发明无论静态初始化和动态融合过程阶段均无需传统方法中的雅可比矩阵计算，避免了线性化造成的狭长环境短轴误差定位大的问题，且可一定程度上提高NLOS下UWB/SINS定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116862976B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310682772.7
申请日：2023-06-08
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC分类号： G06T7/68 , G06T17/00 , G01C15/00 , G01S17/88 , G01S17/931
摘要： 本申请公开了一种基于无人机激光雷达点云的铁轨中心线提取方法及系统，该方法包括：采集铁路轨道区域的点云数据；在铁路轨道起点处划分一个包含两条轨道第一矩形空间，进行点云数据提取，分别得到两条轨道上的若干个点云坐标，通过最小二乘法将若干个点云坐标拟合为两条轨道对应的直线表达式，计算得到若干段铁轨面中心线，进行铁轨中心线拟合检验；沿着铁路轨道自适应生成下一个矩形空间，提取该段铁路的铁轨面中心线，重复此步骤，直至铁路轨道全部被划分进矩形空间内；将生成的若干段铁轨面中心线进行拼接得到最终的铁轨中心线。本发明避免了人工上道测量，能够直接得到精度较高的铁轨中心线，并且避免了“天窗点”的申请，不影响列车运行。
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公开(公告)号：CN116858195B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310680391.5
申请日：2023-06-08
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于无人机激光雷达技术的既有铁路测量方法，该方法包括：沿着铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设若干个标靶控制点装置，获取若干个标靶控制点装置的实测坐标；根据设计的铁路带状测区的区域范围设置无人机的飞行路径，并根据激光点云数据密度需求设置无人机的飞行参数；无人机按照预设的飞行路径和飞行参数获取铁路轨道的原始数据并根据标靶控制点装置的实测坐标对原始数据进行修正得到激光点云数据；基于修正后的激光点云数据提取铁路轨道中心线计算轨道岔心坐标并进行断面提取标注与铁路调查测量。本发明摆脱了“天窗点”上道制约，大幅提高既有线测量效率，降低人工上道的工作量，显著提升既有线测量的水平。
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公开(公告)号：CN116930864A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310771843.0
申请日：2023-06-27
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供一种室内外无缝统一基准构建方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：根据室内外所有锚点相互之间构成的测距网络，构建图优化模型；以所述局部节点组成的边的测距残差之和最小为目标，构建代价函数，以利用最优化算法对局部节点的坐标进行优化；所述测距残差为任意两个局部节点对应的边的理论测距与实际测距之差；获取使得所述代价函数取得最小值的局部节点的优化坐标，以实现室内外无缝统一基准的构建。本发明将室内外GNSS/UWB混合基站及其形成的测距网络抽象为图优化模型，基于通用图优化模型，通过固定全局GNSS节点，利用LM非线性优化算法实现室内UWB基站全局坐标的快速求解。
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公开(公告)号：CN115962758A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211616039.7
申请日：2022-12-15
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目相机测量平台的测量方法及系统，该方法包括：通过无人机搭载双目相机测量平台进行航空摄影并采集影像数据；对采集的影像数据进行立体校正；对立体校正后的影像通过频率域匹配算法进行配准；根据配准后的图像建立立体影像，然后进行数字测图以完成待测区域的航空测量作业。本方法相比于现有技术，首先，不需要进行像控点刺点工作，减少了外业工作量，尤其是降低了在恶劣环境条件下人员野外作业的安全风险；其次，在小区域测图的条件下，拍摄一组像对即可解决问题，规避了单目相机建模必须具有一定重叠度的多条航线多组像片才能进行拍摄工作，避免产生大量冗余数据，极大地减小了航拍的工作量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN117093808B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310680369.0
申请日：2023-06-08
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC分类号： G06F17/11 , G06F18/23213
摘要： 本申请公开了一种基于整体最小二乘法的轨道岔心提取方法及系统，该方法包括：获取铁路任意两条交叉轨道上四根钢轨所在直线上的若干个坐标点；通过最小二乘法，将所述若干个坐标点分别拟合为四根钢轨所对应的四条拟合直线表达式，并计算轨道岔心坐标初值与轨道夹角初值；添加约束条件进行整体最小二乘，对拟合系数进行修正，得到修正后的四条直线表达式；根据修正后的四条直线表达式，计算修正后的轨道岔心坐标。本发明能够自动计算轨道岔心位置，通过拟合的方式自动计算轨道岔心位置，大幅度节省人力成本，并提高了岔心坐标的测量精度。
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公开(公告)号：CN115937681B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211588558.7
申请日：2022-12-05
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种遥感影像样本数据清洗方法，属于遥感和计算机视觉领域；现有技术中，数据清洗非常耗费人力成本和时间成本，本发明提供的方法包括以下步骤：(1)基于数字线划图(DLG)的地物对象抽取，(2)标注影像生成，(3)标注影像切割与样本生成，(4)构建数据清洗神经网络模型，(5)模型训练与权重迭代，(6)确定数据清洗阈值；该方法避免了大量人工标注的过程，减少了人力、物力。
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公开(公告)号：CN116930864B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310771843.0
申请日：2023-06-27
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供一种室内外无缝统一基准构建方法及装置，属于无线定位技术领域，所述方法包括：根据室内外所有锚点相互之间构成的测距网络，构建图优化模型；以所述局部节点组成的边的测距残差之和最小为目标，构建代价函数，以利用最优化算法对局部节点的坐标进行优化；所述测距残差为任意两个局部节点对应的边的理论测距与实际测距之差；获取使得所述代价函数取得最小值的局部节点的优化坐标，以实现室内外无缝统一基准的构建。本发明将室内外GNSS/UWB混合基站及其形成的测距网络抽象为图优化模型，基于通用图优化模型，通过固定全局GNSS节点，利用LM非线性优化算法实现室内UWB基站全局坐标的快速求解。
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公开(公告)号：CN117555004A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311141540.7
申请日：2023-09-04
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明属于卫星定位测量技术领域，公开了一种陆路交通星地控制网测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标控制网上的待加密控制点的静态观测数据；获取待加密控制点附近的多个连续运行的基准站的基准站实时观测数据；根据静态观测数据和基准站实时观测数据组网进行基线解算得到基线解算结果；将基准站的三维坐标作为约束点，根据基线解算结果进行三维约束平差；根据三维约束平差结果确定目标测量参数。通过上述方式，满足高铁二等及以下的控制网测量精度要求，仅在待加密控制点架设GNSS接收机即可开展加密测量，节省了人力和需要的设备数量，高精度连续运行基准站网作为已知点将加密点观测时间缩短至30分钟，提高了测量效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN116862777A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310700159.3
申请日：2023-06-13
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司
IPC分类号： G06T3/60
摘要： 本申请公开了一种全景影像的位置转换方法，该方法包括：获取地铁车站数据，所述地铁车站数据至少包括地铁车站的三维点云数据、全景影像照片和每张所述全景影像照片的位置文档；对所述三维点云数据进行点云数据坐标转换；计算旋转矩阵，并在所述位置文档中获取定位参数，根据所述旋转矩阵转换所述定位参数，输出更新后的位置文档。本发明通过旋转矩阵对位置文档中的定位参数进行转换，将三维点云和全景影像从工程独立坐标系转换到绝对坐标系，使数字实景模型具有真实坐标信息并且可进行测量，能够以三维点云与全景影像叠加的数字实景建模方式还原真实客观场景。本发明将全景影像进行影像位置转换，使其与转换坐标后的三维点云能够完全匹配。
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