一种无人机视频增强现实处理方法及系统

    公开(公告)号:CN116883627B

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202310732848.2

    申请日:2023-06-19

    摘要: 本申请公开了一种无人机视频增强现实处理方法及系统,该方法包括:制定无人机视频数据采集方案,获取无人机视频影像;提取所述无人机视频影像的关键帧,对其进行特征提取与特征匹配,通过增量式运动结构重建方法恢复无人机视频影像的关键帧的相对位置姿态,对所述无人机视频影像进行关键帧定向;获取无人机视频关键帧的深度图,将不同关键帧的深度图转换为三维点云并进行融合,得到优化后的无人机视频关键帧的深度图;将增强现实对象按照关键帧影像的相机参数进行渲染,并与渲染的无人机视频关键帧的深度图进行像素融合,得到无人机增强现实成果。本发明解决了无人机视频的地理定向问题,使得无人机视频具有可测量性。

    一种既有铁路带状测区的无人机航线规划方法

    公开(公告)号:CN116859986B

    公开(公告)日:2024-03-15

    申请号:CN202310682338.9

    申请日:2023-06-08

    IPC分类号: G05D1/46 G05D109/20

    摘要: 本申请公开了一种基于既有铁路带状测区的雷达航线规划方法,该方法包括:获取既有铁路设计资料,根据设计的既有铁路带状测区的区域范围的线路参数生成铁路中心线;根据激光点云数据密度需求,设置无人机的飞行参数;根据铁路中心线设置无人机的飞行路径;构建既有线路防护范围约束模型与地形与地物威胁约束模型,通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查。本发明通过既有线路防护范围约束模型以及地形与地物威胁约束模型对所述飞行路径进行安全性检查,量化地评估了无人机航线的安全风险,能够确保航飞工作的安全执行。

    一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法

    公开(公告)号:CN116859410A

    公开(公告)日:2023-10-10

    申请号:CN202310679762.8

    申请日:2023-06-08

    IPC分类号: G01S17/88 G01S7/497

    摘要: 本发明公开了一种提高既有铁路线无人机激光雷达测量精度的方法,包括:沿着既有铁路线的延伸方向在其轨道两侧交替布设标靶控制点装置,并获取实测坐标;利用无人机执行预设航线规划获取有关既有铁路线的原始数据;对原始数据进行包括航迹和点云解算的预处理,以获取第一激光点云;提取第一激光点云中每个标靶控制点的点云坐标和时刻,并将点云坐标与对应的实测坐标求差,获得对应时刻的坐标误差;基于所有标靶控制点的坐标误差及时刻,建立自适应点云误差时变模型并通过该模型对第一激光点云进行修正,以提高既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。本发明通过自适应点云误差时变模型的修正,提高了既有铁路线无人机激光雷达测量的精度。

    一种铁路工程平面控制测量系统及方法

    公开(公告)号:CN116642472A

    公开(公告)日:2023-08-25

    申请号:CN202310522145.7

    申请日:2023-05-05

    摘要: 本发明涉及铁路工程测量技术领域,提供一种铁路工程平面控制测量系统及方法,该系统包括沿铁路线路的中线布置的基准站、线下工程平面控制点、线上工程平面控制点控制点及轨道平面控制点:多个基准站组成的基准网测定定位基准;线下工程平面控制点控制点和线上工程平面控制点控制点交替布置于铁路线路中线的两侧,线下工程平面控制点控制点与基准站联测,线上工程平面控制点与基准站、线下工程平面控制点联测,轨道平面控制点与线上工程平面控制点进行联测,为线上施工提供平面控制基准。本发明相对于现有技术优化了铁路工程控制网布设方案,避免多次误差累积,提高控制网精度,有效减少建网、测量的工作量和费用,提高平面控制基准的稳定性。

    一种基于BDS3 PPP-B2b信号的无人区快速精密定位方法及系统

    公开(公告)号:CN116106950A

    公开(公告)日:2023-05-12

    申请号:CN202211599241.3

    申请日:2022-12-12

    IPC分类号: G01S19/44 G01S19/07 G01S19/08

    摘要: 本发明公开了一种基于BDS‑3PPP‑B2b信号的无人区快速精密定位方法及系统,该方法包括:提取地面基站上空的电离层延迟和对流层延迟;利用球谐函数对提取的电离层延迟和对流层延迟进行拟合建模,提取大气改正信息;将大气改正信息进行编码,并通过上行链路站搭载BDS‑3PPP‑B2b信号上传至BDS‑3GEO卫星,BDS‑3GEO卫星将大气改正信息通过BDS‑3PPP‑B2b信号下传给用户端;用户端在接收到大气改正信息后,进行快速模糊度固定以获取高精度位置信息。本发明节约了基站布设的成本,还大幅提升了无人区域内GNSS位置服务的定位精度,缩短了收敛时间,有助于推进国家无人区铁路建设,保障该区域内施工人员人身安全。

    滤波方法、装置、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN113406678A

    公开(公告)日:2021-09-17

    申请号:CN202110518951.8

    申请日:2021-05-12

    IPC分类号: G01S19/37

    摘要: 本发明实施例公开了一种基于卫星自主轨道确定的抗差自适应滤波方法、装置、设备和存储介质,方法包括:获得卫星的预测状态信息以及卫星自主轨道确定的观测信息;根据预测状态信息和观测信息确定观测信息对应的滤波新息;滤波新息表征所述预测状态信息和所述观测信息的差异;基于滤波新息获得观测信息对应的第一标志和所述卫星对应的第二标志;在第一标志和第二标志满足第一预设条件的情况下,根据预测状态信息和观测信息确定观测信息对应的等效观测信息,基于等效观测信息进行滤波更新;在第一标志和第二标志满足第二预设条件的情况下,根据预测状态信息、观测信息和滤波新息确定卫星的等效状态信息,基于等效状态信息进行滤波更新。

    一种基于整体最小二乘法的轨道岔心提取方法及系统

    公开(公告)号:CN117093808B

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202310680369.0

    申请日:2023-06-08

    IPC分类号: G06F17/11 G06F18/23213

    摘要: 本申请公开了一种基于整体最小二乘法的轨道岔心提取方法及系统,该方法包括:获取铁路任意两条交叉轨道上四根钢轨所在直线上的若干个坐标点;通过最小二乘法,将所述若干个坐标点分别拟合为四根钢轨所对应的四条拟合直线表达式,并计算轨道岔心坐标初值与轨道夹角初值;添加约束条件进行整体最小二乘,对拟合系数进行修正,得到修正后的四条直线表达式;根据修正后的四条直线表达式,计算修正后的轨道岔心坐标。本发明能够自动计算轨道岔心位置,通过拟合的方式自动计算轨道岔心位置,大幅度节省人力成本,并提高了岔心坐标的测量精度。

    一种室内外无缝统一基准构建方法及装置

    公开(公告)号:CN116930864B

    公开(公告)日:2024-02-23

    申请号:CN202310771843.0

    申请日:2023-06-27

    IPC分类号: G01S5/02 H04W4/02 G01S19/48

    摘要: 本发明提供一种室内外无缝统一基准构建方法及装置,属于无线定位技术领域,所述方法包括:根据室内外所有锚点相互之间构成的测距网络,构建图优化模型;以所述局部节点组成的边的测距残差之和最小为目标,构建代价函数,以利用最优化算法对局部节点的坐标进行优化;所述测距残差为任意两个局部节点对应的边的理论测距与实际测距之差;获取使得所述代价函数取得最小值的局部节点的优化坐标,以实现室内外无缝统一基准的构建。本发明将室内外GNSS/UWB混合基站及其形成的测距网络抽象为图优化模型,基于通用图优化模型,通过固定全局GNSS节点,利用LM非线性优化算法实现室内UWB基站全局坐标的快速求解。